[发明专利]一种改进型机器人抓手

说明书

本发明公开了一种改进型机器人抓手，它包括手掌部以及若干根分别与所述手掌部转动相连的手指部，每根所述手指部包括若干个通过转动装置转动相连的转动关节、滑块以及用于驱动所述滑块在由远离至靠近所述转动装置的方向移动的驱动装置，所述滑块设置于相邻的两转动关节之间以及手掌部与靠近所述手掌部的转动关节之间，所述滑块的两侧侧壁抵靠相邻的两转动关节的侧壁，所述滑块与所述转动装置一一对应且相对设置，由远离至靠近所述转动装置的方向上，所述滑块的横截面长度逐渐减小。因此，相对于现有技术，本发明的结构简单，有利于功能的实现和动作的稳定。

技术领域

本发明涉及工业自动化领域，具体涉及一种改进型机器人抓手。

背景技术

在公知的技术领域，机械抓手一直是工业自动化领域努力的方向，人们需要一种像人类手一样灵活的设备或装置来完成一些复杂或特殊环境下的工作。传统的机械手中，模拟人体手构成和运动方式的关节型机械手，具有结构简单、空间体积小、运动空间大等优点，是研究最为广泛的机械手。国内外对此类机械手臂结构进行了大规模的研究和设计。但现有技术中的机器人抓手设计结构复杂，传动部分零件过多，不利于功能的实现和动作的稳定。因此，有必要提出一种新的技术方案来解决这一问题。

发明内容

本发明提出一种改进型机器人抓手，解决现有技术中存在的结构较复杂且不利于功能的实现和动作的稳定的问题。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：一种改进型机器人抓手，包括手掌部以及若干根分别与所述手掌部转动相连的手指部，每根所述手指部包括若干个通过转动装置转动相连的转动关节、滑块以及用于驱动所述滑块在由远离至靠近所述转动装置的方向移动的驱动装置，所述滑块设置于相邻的两转动关节之间以及手掌部与靠近所述手掌部的转动关节之间，所述滑块的两侧侧壁抵靠相邻的两转动关节的侧壁，所述滑块与所述转动装置一一对应且相对设置，由远离至靠近所述转动装置的方向上，所述滑块的横截面长度逐渐减小。

优选的，所述驱动装置包括穿线通孔以及穿线，所述手掌部开设有贯穿所述手掌部的穿线通道，所述转动关节和滑块均开设有所述穿线通孔，所述穿线的一端依次穿过所述穿线通道和穿线通孔并与远离所述手掌部的转动关节相连。

优选的，所述滑块的纵截面轮廓呈倒置的梯形。

优选的，所述转动关节的前后两端分别设有两个平行设置的转动板，所述转动板上开设有转动轴孔。

优选的，所述转动装置包括转动轴，所述两个平行设置的转动板通过所述转动轴相连。

优选的，所述转动装置还包括扭簧，所述扭簧套设在所述转动轴的外周。

优选的，每根所述手指部包括至少三个转动关节。

优选的，每根所述手指部包括三个转动关节。

与现有技术相比，本发明具有下述优点：本发明提出的改进型机器人抓手中，每根手指部包括若干个通过转动装置转动相连的转动关节、滑块以及用于驱动滑块在由远离至靠近转动装置的方向移动的驱动装置，这样抓取动作前，手指部呈伸直状态，抓取动作过程中，驱动装置驱动转动关节绕转动装置转动，手指部逐渐形成弯曲状态，以完成抓取动作；滑块设置于相邻的两转动关节之间以及手掌部与靠近手掌部的转动关节之间，滑块的两侧侧壁抵靠相邻的两转动关节的侧壁，滑块与转动装置一一对应且相对设置，由远离至靠近转动装置的方向上，滑块的横截面长度逐渐减小。这样在抓取动作过程中，驱动装置驱动滑块向靠近转动装置的方向运动，在运动的过程中会滑块促使相邻的转动关节之间的距离逐渐增大，在转动装置的作用下，转动关节会绕转动装置转动以驱使手指部形成弯曲状态，这样即可完成抓取动作。因此，相对于现有技术，本发明的结构简单，有利于功能的实现和动作的稳定。

附图说明