[发明专利]一种改进型机器人抓手

权利要求书

1.一种改进型机器人抓手，其特征在于：包括手掌部(1)以及若干根分别与所述手掌部(1)转动相连的手指部(2)，每根所述手指部(2)包括若干个通过转动装置(3)转动相连的转动关节(21)、滑块(22)以及用于驱动所述滑块(22)在由远离至靠近所述转动装置(3)的方向移动的驱动装置，所述滑块(22)设置于相邻的两转动关节(21)之间以及手掌部(1)与靠近所述手掌部(1)的转动关节(21)之间，所述滑块(22)的两侧侧壁抵靠相邻的两转动关节(21)的侧壁，所述滑块(22)与所述转动装置(3)一一对应且相对设置，由远离至靠近所述转动装置(3)的方向上，所述滑块(22)的横截面长度逐渐减小。

2.根据权利要求1所述的改进型机器人抓手，其特征在于：所述驱动装置包括穿线通孔(24)以及穿线(23)，所述手掌部(1)开设有贯穿所述手掌部(1)的穿线通道(11)，所述转动关节(21)和滑块(22)均开设有所述穿线通孔(24)，所述穿线(23)的一端依次穿过所述穿线通道(11)和穿线通孔(24)并与远离所述手掌部(1)的转动关节(21)相连。

3.根据权利要求1所述的改进型机器人抓手，其特征在于：所述滑块(22)的纵截面轮廓呈倒置的梯形。

4.根据权利要求1所述的改进型机器人抓手，其特征在于：所述转动关节(21)的前后两端分别设有两个平行设置的转动板(212)，所述转动板(212)上开设有转动轴孔(213)。

5.根据权利要求4所述的改进型机器人抓手，其特征在于：所述转动装置(3)包括转动轴(31)，所述两个平行设置的转动板(212)通过所述转动轴(31)相连。

6.根据权利要求5所述的改进型机器人抓手，其特征在于：所述转动装置(3)还包括扭簧(32)，所述扭簧(32)套设在所述转动轴(31)的外周。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的改进型机器人抓手，其特征在于：每根所述手指部(2)包括至少三个转动关节(21)。

8.根据权利要求7所述的改进型机器人抓手，其特征在于：每根所述手指部(2)包括三个转动关节(21)。