[发明专利]泊车方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种泊车方法，其特征在于，所述方法包括：

若目标汽车的行驶速度满足激活条件，则激活自动泊车功能，所述激活条件包括：所述目标汽车的行驶速度小于第一行驶速度且大于或等于第二行驶速度；或者，所述目标汽车的行驶速度大于或等于所述第一行驶速度且小于第三行驶速度，且在指定时长内所述目标汽车的行驶速度下降到小于所述第一行驶速度，所述第三行驶速度大于所述第一行驶速度，所述第一行驶速度大于所述第二行驶速度；

当自动泊车功能激活时，获取符合泊车条件的空车位；

若获取到多个所述空车位，根据所述空车位的优先级确定目标汽车泊入的空车位，当所述空车位为通过全景摄像头和传感装置共同确定的符合泊车条件的空车位时，确定所述空车位的优先级为第一优先级，当所述空车位为通过全景摄像头或传感装置中任一确定的符合泊车条件的空车位时，确定所述空车位的优先级为第二优先级，所述第一优先级的空车位作为目标汽车泊入的空车位的优先级高于所述第二优先级的空车位；

根据目标汽车当前所处位置与确定的目标汽车泊入的空车位的位置，规划所述目标汽车的泊车路径；

按照所述泊车路径将所述目标汽车泊入所述空车位。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取符合泊车条件的空车位，包括：

通过所述目标汽车安装的全景摄像头采集所述目标汽车当前所处环境的环境图像；

识别所述环境图像中的泊车标识；

当所述泊车标识对应的泊车车位中不存在影响所述目标汽车泊车的障碍物，且所述泊车位符合所述目标汽车的外形特征时，确定所述泊车车位为符合泊车条件的空车位。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述泊车路径将所述目标汽车泊入所述空车位，包括：

根据所述泊车路径，确定所述目标汽车的方向盘角度、档位信息和移动速度；

按照所述目标汽车的方向盘角度、档位信息和移动速度，控制所述目标汽车进行移动；

当检测到所述目标汽车的位置与所述空车位重合时，确定所述目标汽车泊入所述空车位。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标汽车进行移动之后，包括：

检测所述目标汽车在移动过程中所述的位置；

当所述目标汽车偏移所述泊车路径时，调整所述方向盘角度；

按照调整后的方向盘角度，控制所述目标汽车进行移动。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取符合泊车条件的空车位之前，还包括：

显示所述目标汽车的泊车方式的选择界面；

当接收到选择指令时，将选择指令中携带的泊车方式确定为目标泊车方式；

相应地，所述获取符合泊车条件的空车位，包括：

根据所述目标泊车方式，获取符合泊车条件的空车位。

6.一种泊车装置，其特征在于，所述装置包括：

激活模块，用于若目标汽车的行驶速度满足激活条件，则激活自动泊车功能，所述激活条件包括：所述目标汽车的行驶速度小于第一行驶速度且大于或等于第二行驶速度；或者，所述目标汽车的行驶速度大于或等于所述第一行驶速度且小于第三行驶速度，且在指定时长内所述目标汽车的行驶速度下降到小于所述第一行驶速度，所述第三行驶速度大于所述第一行驶速度，所述第一行驶速度大于所述第二行驶速度；

获取模块，用于当自动泊车功能激活时，获取符合泊车条件的空车位；还用于若获取到多个所述空车位，根据所述空车位的优先级确定目标汽车泊入的空车位，当所述空车位为通过全景摄像头和传感装置共同确定的符合泊车条件的空车位时，确定所述空车位的优先级为第一优先级，当所述空车位为通过全景摄像头或传感装置中任一确定的符合泊车条件的空车位时，确定所述空车位的优先级为第二优先级，所述第一优先级的空车位作为目标汽车泊入的空车位的优先级高于所述第二优先级的空车位；

规划模块，用于根据目标汽车当前所处位置与确定的目标汽车泊入的空车位的位置，规划所述目标汽车的泊车路径；

泊车模块，用于按照所述泊车路径将所述目标汽车泊入所述空车位。