[发明专利]一种大型玻璃外墙的擦窗装置及方法

权利要求书

1.一种大型玻璃外墙的擦窗装置，其特征在于：所述大型玻璃外墙的擦窗装置包括移动小车(1)、控制中心(4)、擦窗组件及激光器组件，所述控制中心(4)、擦窗组件及激光器组件均设置于所述移动小车(1)上，所述控制中心(4)包括一外壳(2)及设置于所述外壳(2)内的摄像机(10)、数据处理器(12)及惯性导航仪(13)，所述摄像机(10)、数据处理器(12)及惯性导航仪(13)位于所述外壳(2)的中轴线上，所述摄像机(10)具有一镜头(11)，所述镜头(11)伸出所述外壳(2)，所述惯性导航仪(13)中存储有所述移动小车(1)移动的路线及停止位置，所述移动小车(1)沿着所述路线移动，并在所述停止位置处停止一设定时间；

所述激光器组件包括移动底座(15)及设置于所述移动底座(15)上的激光器(16)及探测头(14)，所述激光器(16)能够在所述移动底座(15)上旋转，当所述探测头(14)探测到窗户的外框时，所述激光器(16)发射一激光光斑(18)照射在所述窗户的外框上，所述摄像机(10)拍摄所述激光光斑(18)的图像(17)，并发送至所述数据处理器(12)，自然状态下，所述激光光斑(18)位于所述图像(17)的中心；

所述数据处理器(12)接收所述图像(17)，并进行数据处理，当所述数据处理器(12)检测到所述激光光斑(18)没有位于所述图像(17)的中心时，所述数据处理器(12)发送一修正信号给所述惯性导航仪(13)，所述惯性导航仪(13)控制所述移动小车(1)修正误差；

所述擦窗组件包括固定支架(3)、伸缩支架(9)、清洁剂连杆(6)、清洁布连杆(5)、清洁剂喷枪(8)及清洁布(7)，所述伸缩支架(9)设置于所述固定支架(3)上，并能够相对所述固定支架(3)伸缩，所述清洁剂连杆(6)及所述清洁布连杆(5)设置于所述伸缩支架(9)上，并能够通过旋转交换位置，所述清洁剂喷枪(8)安装在所述清洁剂连杆(6)上，所述清洁布(7)安装在所述清洁布连杆(5)上。

2.根据权利要求1所述的一种大型玻璃外墙的擦窗装置，其特征在于：自然状态下，所述激光器(16)与所述摄像机(10)的镜头(11)的中心位于同一直线上。

3.根据权利要求2所述的一种大型玻璃外墙的擦窗装置，其特征在于：所述移动小车(1)停止时，所述清洁剂喷枪(8)向所述窗户喷洒清洁剂，所述清洁剂连杆(6)与所述清洁布连杆(5)交换位置，所述清洁布(7)对所述窗户进行清洁。

4.根据权利要求3所述的一种大型玻璃外墙的擦窗装置，其特征在于：所述激光光斑(18)为十字叉丝，所述十字叉丝与所述窗户的直角边对准。

5.根据权利要求1所述的一种大型玻璃外墙的擦窗装置，其特征在于：所述固定支架(3)的尺寸较所述伸缩支架(9)的尺寸大。

6.根据权利要求1所述的一种大型玻璃外墙的擦窗装置，其特征在于：所述移动小车(1)通过电机驱动，一蓄电池为所述电机提供电能。

7.一种大型玻璃外墙的擦窗方法，其特征在于，所述大型玻璃外墙的擦窗方法包括：

提供如权利要求1-6中任一项所述的大型玻璃外墙的擦窗装置；

设计所述移动小车(1)的路线及停止位置，并存入所述惯性导航仪(13)中；

所述移动小车(1)沿着所述路线移动，并在所述停止位置处停止所述设定时间；

所述激光器(16)发出激光光斑(18)，所述摄像机(10)拍摄所述激光光斑(18)的图像(17)，并将所述图像(17)发送至所述数据处理器(12)；

所述数据处理器(12)对所述图像(17)进行数据处理，当所述激光光斑(18)不在所述图像(17)的中心时，所述数据处理器(12)发送一修正信号给所述惯性导航仪(13)；

所述惯性导航仪(13)根据所述修正信号，修正所述移动小车(1)的移动误差。

8.根据权利要求7所述的一种大型玻璃外墙的擦窗方法，其特征在于，所述数据处理为图像二值化。