[发明专利]无人机精准的降落引导方法及相关产品

权利要求书

1.一种无人机的降落引导方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

当无人机的位置位于待降落区域上方时，通过所述无人机上的第一摄像头对地面预设波长的红外信标进行检测，所述第一摄像头为红外摄像头；

当检测到所述预设波长的红外信标时，根据所述红外信标在所述第一摄像头的位置引导所述无人机向下飞行，并通过所述无人机上的第二摄像头对地面物体进行实时图像采集，对采集的物体图像进行识别；

当在所述物体图像中识别到预设的自识别标记图案时，获取每个自识别标记的标记号，根据识别到的所述自识别标记图案在所述第二摄像头的位置以及所述标记号引导所述无人机降落在地面上。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过所述无人机上的第一摄像头对地面预设波长的红外信标进行检测的步骤之前，所述方法还包括：

控制所述红外信标向预设方向、以预设闪烁频率发射波长为850nm或者940nm的红外光线。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当检测到所述预设波长的红外信标时，根据所述红外信标在所述第一摄像头的位置引导所述无人机向下飞行的步骤，包括：

当检测到所述850nm或者940nm的红外光线时，检测所述红外光线的闪烁频率是否为所述预设闪烁频率；

当所述闪烁频率为所述预设闪烁频率时，将所述红外信标定位在所述红外摄像头的镜头中央，引导所述无人机向下飞行。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每个自识别标记的标记号，根据识别到的所述自识别标记图案在所述第二摄像头的位置以及所述标记号引导所述无人机降落在地面上的步骤，包括：

获取每个自识别标记的标记号，检测获取的所述标记号中是否存在第一优先级标记号；

当存在所述第一优先级标记号时，将所述第一优先级标记号对应的自识别标记图案定位在所述第二摄像头的镜头中央，引导所述无人机向下飞行，并实时检测获取的标记号中是否存在第二优先级标记号；

当存在所述第二优先级标记号时，将所述第二优先级标记号对应的自识别标记图案定位在所述第二摄像头的镜头中央，引导所述无人机向下飞行，直至所述无人机降落在地面上。

5.一种无人机的降落引导装置，其特征在于，所述装置包括：

红外信标检测单元，用于当无人机的位置位于待降落区域上方时，通过所述无人机上的第一摄像头对地面预设波长的红外信标进行检测，所述第一摄像头为红外摄像头；

标记检测单元，用于当检测到所述预设波长的红外信标时，根据所述红外信标在所述第一摄像头的位置引导所述无人机向下飞行，并通过所述无人机上的第二摄像头对地面物体进行实时图像采集，对采集的物体图像进行识别；以及

降落引导单元，用于当在所述物体图像中识别到预设的自识别标记图案时，获取每个自识别标记的标记号，根据识别到的所述自识别标记图案在所述第二摄像头的位置以及所述标记号引导所述无人机降落在地面上。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

红外光发射单元，用于控制所述红外信标向预设方向、以预设闪烁频率发射波长为850nm或者940nm的红外光线。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述标记检测单元包括：

频率检测单元，用于当检测到所述850nm或者940nm的红外光线时，检测所述红外光线的闪烁频率是否为所述预设闪烁频率；以及

飞行引导单元，用于当所述闪烁频率为所述预设闪烁频率时，将所述红外信标定位在所述红外摄像头的镜头中央，引导所述无人机向下飞行。