[发明专利]智能设备、基于超声波检测的方法及装置

说明书

本发明公开了一种智能设备、基于超声波检测的方法及装置，该智能设备包括至少一个机械臂，以及处理器，处理器可以控制固定有相应的目标装置的机械臂执行相应的操作，例如，控制固定有三维光学扫描摄像装置的机械臂扫描第一用户的待测身体部位，以得到身体部位三维模型，所述身体部位三维模型包括待测身体部位轮廓；控制固定有超声探头的机械臂转动，以使得超声探头沿所述待测身体部位轮廓进行扫描，以便得到超声图像。上述智能设备可以由医生远程操控，或者，在没有医生的情况下，智能设备可以自己进行相应的操作，无需人为控制，因此，无需医生现场执行操作。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体的说，是涉及智能设备、基于超声波检测的方法及装置。

背景技术

基于超声波的检查，可以清晰地获得各脏器及周围器官的各种断面图像，例如彩超、B型超声波检查等。

目前基于超声波的检查必须由医生现场执行操作。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种智能设备、基于超声波检测的方法及装置。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于超声波检测的智能设备，包括：

至少一个机械臂；其中，任一机械臂具有多个自由度；任一机械臂的末端用于固定目标装置，所述目标装置包括：超声探头和三维光学扫描摄像装置中的至少之一；

处理器，用于控制固定有三维光学扫描摄像装置的机械臂扫描第一用户的待测身体部位，以得到身体部位三维模型，所述身体部位三维模型包括待测身体部位轮廓；

所述处理器还用于控制固定有超声探头的机械臂转动，以使得超声探头沿所述待测身体部位轮廓进行扫描，以便得到超声图像。

其中，所述处理器在执行控制固定有超声探头的机械臂转动，以使得超声探头沿所述待测身体部位轮廓进行扫描时，具体用于：

基于所述身体部位三维模型，获取扫描所述待测身体部位的扫描路径；

控制固定有超声探头的机械臂转动，使得超声探头按照所述扫描路径沿所述待测身体部位轮廓扫描。

其中，固定有超声探头的机械臂安装有力反馈传感器，所述力反馈传感器用于检测固定有超声探头的机械臂按压待测身体部位的压力；所述处理器，还用于：

调整固定有超声探头的机械臂的移动状态，以调节固定有超声探头的机械臂触按所述待测身体部位的压力。

其中，所述处理器还用于：

控制固定有三维光学扫描摄像装置的机械臂转动，使得三维光学扫描摄像装置朝向超声波控制设备的显示屏，使得三维光学扫描摄像装置录制所述显示屏显示的超声图像；

和/或，

控制所述至少一个机械臂中一个机械臂操控所述超声波控制设备，以切换至相应功能模式。

其中，所述处理器还用于：

基于所述超声图像，获得所述第一用户的分析信息；

和/或，

基于所述超声图像，获取所述待测身体部位中满足预设条件的特征区域，控制固定有超声探头的机械臂转动，以利用所述超声探头扫描所述特征区域。

其中，

所述处理器还用于：控制所述至少一个机械臂切换自身固定的目标装置；

或，

所述至少一个机械臂的末端分别安装有相应的目标装置。

其中，还包括：