[发明专利]智能设备、基于超声波检测的方法及装置

权利要求书

1.一种基于超声波检测的智能设备，其特征在于，包括：

至少一个机械臂；其中，任一机械臂具有多个自由度；任一机械臂的末端用于固定目标装置，所述目标装置包括：超声探头和三维光学扫描摄像装置中的至少之一；

处理器，用于控制固定有三维光学扫描摄像装置的机械臂扫描第一用户的待测身体部位，以得到身体部位三维模型，所述身体部位三维模型包括待测身体部位轮廓；其中，控制固定有三维光学扫描摄像装置的机械臂扫描第一用户的待测身体部位，以得到身体部位三维模型，包括：

控制固定有三维光学扫描摄像装置的机械臂对第一用户的人体进行低精度扫描，得到人体姿态信息以及待测身体部位的位置；基于所述待测身体部位的位置，控制固定有三维光学扫描摄像装置的机械臂对待测身体部位进行高精度扫描，并基于所述人体姿态信息得到待测身体部位对应的身体部位三维模型；

所述处理器还用于控制固定有超声探头的机械臂转动，以使得超声探头沿所述待测身体部位轮廓进行扫描，以便得到超声图像；

所述处理器在执行控制固定有超声探头的机械臂转动，以使得超声探头沿所述待测身体部位轮廓进行扫描时，具体用于：

基于所述身体部位三维模型，获取扫描所述待测身体部位的扫描路径；

控制固定有超声探头的机械臂转动，使得超声探头按照所述扫描路径沿所述待测身体部位轮廓扫描；

所述处理器还用于：控制所述至少一个机械臂中一个机械臂操控超声波控制设备，以切换至相应功能模式。

2.根据权利要求1所述基于超声波检测的智能设备，其特征在于，固定有超声探头的机械臂安装有力反馈传感器，所述力反馈传感器用于检测固定有超声探头的机械臂按压待测身体部位的压力；所述处理器，还用于：

调整固定有超声探头的机械臂的移动状态，以调节固定有超声探头的机械臂触按所述待测身体部位的压力。

3.根据权利要求1所述基于超声波检测的智能设备，其特征在于，所述处理器还用于：

控制固定有三维光学扫描摄像装置的机械臂转动，使得三维光学扫描摄像装置朝向超声波控制设备的显示屏，使得三维光学扫描摄像装置录制所述显示屏显示的超声图像。

4.根据权利要求1所述基于超声波检测的智能设备，其特征在于，所述处理器还用于：

基于所述超声图像，获得所述第一用户的分析信息；

和/或，

基于所述超声图像，获取所述待测身体部位中满足预设条件的特征区域，控制固定有超声探头的机械臂转动，以利用所述超声探头扫描所述特征区域。

5.根据权利要求1所述基于超声波检测的智能设备，其特征在于，

所述处理器还用于：控制所述至少一个机械臂切换自身固定的目标装置；

或，

所述至少一个机械臂的末端分别安装有相应的目标装置。

6.根据权利要求1所述基于超声波检测的智能设备，其特征在于，还包括：

语音识别装置，用于识别语音信息，以得到分别控制所述至少一个机械臂的控制指令；

和/或，

虚拟现实装置，用于显示虚拟应用场景，基于第二用户在所述虚拟应用场景中的操作，得到控制所述至少一个机械臂的控制指令，所述虚拟应用场景包括所述基于超声波检测的智能设备对所述待测身体部位的操作场景，和/或，所述超声图像的显示；

和/或，

远程机械臂控制装置，包含至少一个控制所述至少一个机械臂的物理操作部件，以及，显示所述超声图像的显示屏；用于基于第二用户对所述至少一个物理操作部件的操作，得到控制所述至少一个机械臂的控制指令；

和/或，

语音提示装置，用于提示所述第一用户执行相应的操作。

7.根据权利要求1所述基于超声波检测的智能设备，其特征在于，

固定有三维光学扫描摄像装置的机械臂的数目为一个或多个，不同机械臂上固定的三维光学扫描摄像装置不同；

和/或，

固定有超声探头的机械臂的数目为一个或多个，不同机械臂上固定的超声探头的种类不同。