[发明专利]一种红外检测方法、装置、系统、存储介质及扫地机器人

说明书

本发明实施例公开了一种红外检测方法、装置、系统、计算机存储介质及扫地机器人，所述方法包括：获取至少两个红外接收器接收到的红外反射信号，所述红外反射信号为至少两个红外发射器发射的红外发射信号经目标物体反射后形成；确定每一所述红外接收器所接收到的红外反射信号的组成状态；根据所述红外接收器所接收到的红外反射信号的组成状态确定所述目标物体的位置。如此，避免了机器人因目标物体的距离而产生的误判，准确的确定目标物体的位置，大大地提高了红外检测的准确率，同时扩大了机器人的物体感知距离，提前进行动作规避。

技术领域

本发明实施例涉及家用电器领域，尤其涉及一种红外检测方法、装置、系统、存储介质及扫地机器人。

背景技术

红外检测通常用于进行近距离的障碍物检测，其被大量地应用在各种民用机器人中，例如，接待机器人、送餐机器人、陪伴机器人、扫地机器人等等，以实现机器人的自动避障处理。

现有的红外检测装置一般由一个红外发射器和一个红外接收器构成，其中红外发射器用于向外发射红外发射信号，红外发射信号入射至目标物体经目标物体反射后形成红外反射信号，红外接收器接收该红外反射信号，根据红外接收器接收到红外反射信号的强度进行计算以确定目标物体的位置。该红外检测装置中，一方面，当机器离物体过近时，光路无法重叠，导致红外接收器无法接到红外发射器经目标物体反射后的红外反射信号，导致目标物体的位置确定检测不准确而容易产生撞击；另一方面，当物体离机器较远时，由于红外发射器的发射管发射功率限制，导致红外接收器也无法接收到经目标物体反射后的红外反射信号，机器易产生误判。

发明内容

为解决现有存在的技术问题，本发明实施例提供一种目标物体位置检测更准确的红外检测方法、装置、系统存储介质、及扫地机器人。

为达到上述目的，本发明实施例的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供了一种红外检测方法，应用于机器人，所述方法包括：

获取至少两个红外接收器接收到的红外反射信号，所述红外反射信号为至少两个红外发射器发射的红外发射信号经目标物体反射后形成；

确定每一所述红外接收器所接收到的红外反射信号的组成状态；

根据所述红外接收器所接收到的红外反射信号的组成状态确定所述目标物体的位置。

其中，所述确定每一所述红外接收器所接收到的红外反射信号的组成状态为：

检测每一所述红外接收器所接收到红外反射信号，根据所述每一所述红外接收器所接收到红外反射信号的光强信号和/或频率，确定与所述每一所述红外接收器所接收到红外反射信号对应来源于所述至少两个红外发射器的组成状态。

其中，所述至少两个红外发射器包括第一红外发射器和第二红外发射器，所述至少两个红外接收器包括第一红外接收器和第二红外接收器，所述根据所述红外接收器所接收到的红外反射信号的组成状态确定所述目标物体的位置，包括：

根据所述第一红外接收器和/或所述第二红外接收器接收到的红外反射信号对应来源于所述第一红外发射器和/或所述第二红外发射器的组成状态，确定所述目标物体的位置。

其中，根据所述第一红外接收器和/或所述第二红外接收器接收到的红外反射信号对应来源于所述第一红外发射器和/或所述第二红外发射器的组成状态，确定所述目标物体的位置，包括：

确定所述第一红外接收器和所述第二红外接收器接收到的红外反射信号来源于所述第一红外发射器，和/或，所述第一红外接收器和所述第二红外接收器接收到的红外反射信号来源于所述第二红外发射器时，则确定所述目标物体位于第一位置；和/或，