[发明专利]抓取系统

权利要求书

1.一种抓取系统，其特征在于，包括：

传动机构；

多个夹取机构，设置于所述传动机构，所述传动机构带动所述多个夹取机构运动；以及

多个开合控制机构，沿所述传动机构的侧面间隔分布，用于使所述夹取机构在与所述开合控制机构相接触时控制所述夹取机构张开。

2.根据权利要求1所述的抓取系统，其特征在于，所述传动机构包括：

驱动电机；

驱动轮，与所述驱动电机连接；及

连接带，套设于所述驱动轮，且所述连接带背离所述驱动轮的一侧连接所述多个夹取机构，所述驱动电机通过所述驱动轮带动所述连接带及所述多个夹取机构做回转运动。

3.根据权利要求1所述的抓取系统，其特征在于，所述夹取机构的运动轨迹为封闭形状。

4.根据权利要求1所述的抓取系统，其特征在于，所述夹取机构包括：

支撑件，设置于所述传动机构；及

抓取组件，设置于所述支撑件，所述抓取组件与所述开合控制机构相接触时所述抓取组件张开。

5.根据权利要求4所述的抓取系统，其特征在于，所述抓取组件包括：

连接控制臂，可转动地连接于所述支撑件；以及

抓取件，包括可张开或夹紧的第一抓取部与第二抓取部，所述抓取件可转动地安装于所述支撑件，并与所述连接控制臂联动，所述连接控制臂与所述开合控制机构相接触时所述抓取件张开。

6.根据权利要求5所述的抓取系统，其特征在于，所述第二抓取部与所述支撑件为一体，所述第一抓取部可相对所述第二抓取部运动，所述第一抓取部与所述连接控制臂联动。

7.根据权利要求5所述的抓取系统，其特征在于，所述抓取组件还包括弹性件，所述弹性件的一端与所述支撑件连接，所述弹性件的另一端与所述连接控制臂连接。

8.根据权利要求5至7任一所述的抓取系统，其特征在于，所述开合控制机构包括顶起件，所述顶起件可与运动至所述顶起件处的所述连接控制臂相接触。

9.根据权利要求8所述的抓取系统，其特征在于，所述顶起件的顶部具有两个导向面及位于两个所述导向面之间的平面，所述导向面用于引导所述连接控制臂滑入或滑出所述平面。

10.根据权利要求8所述的抓取系统，其特征在于，所述开合控制机构还包括具有限位通道的限位件，用于对穿过所述限位通道的所述支撑件限位。