[发明专利]自动驾驶系统的控制方法及装置

说明书

本发明公开了一种自动驾驶系统的控制方法，该方法包括：从云平台实时获取地图信息，地图信息包括地理位置信息和与地理位置信息对应的道路特征信息，道路特征信息为多个车辆终端在行驶过程中采集并发送至云平台的；将地图信息导入本地存储的道路特征地图；采用栅格法将道路特征地图划分成多个具有二值信息的栅格单元，得到栅格地图；在栅格地图中确定车辆所在位置对应的第一栅格单元和设定终点对应的第二栅格单元；在栅格地图内规划第一栅格单元和第二栅格单元之间的路径；根据路径，控制车辆自动行驶。本发明能采用实时更新、时效性高的地图对车辆进行行驶路径的规划，提高了规划的路径的精确度。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，特别涉及一种自动驾驶系统的控制方法及装置。

背景技术

汽车自动驾驶系统，又称自动驾驶汽车也称无人驾驶汽车，是一种通过车载电脑系统实现无人驾驶的智能汽车系统。目前，汽车自动驾驶系统通常使用地图为车辆规划出行驶路径，对车辆进行导航，控制车辆行驶。在行驶过程中利用视频摄像头、雷达传感器以及激光测距器等传感器组件探测车辆周围的障碍物信息，控制车辆避让车辆周围的障碍物。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

现有技术中用于为车辆规划行驶路径的地图的更新是定期通过专门的测绘车辆采集数据然后基于采集到的数据进行更新，更新周期较长、时效性差，因此使用该种地图规划出的车辆行驶路径精度不高，不利于汽车的自动驾驶。

发明内容

本发明实施例提供了一种自动驾驶系统的控制方法及装置，能采用实时更新、时效性高的地图对车辆进行行驶路径的规划，提高了规划的路径的精确度。所述技术方案如下：

一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶系统的控制方法，所述方法包括：从云平台实时获取地图信息，所述地图信息包括地理位置信息和与所述地理位置信息对应的道路特征信息，所述道路特征信息包括：车道宽度、道路曲率、道路坡度、隧道长度、车道线、路面箭头和交通标识，所述道路特征信息为多个车辆终端在行驶过程中采集并发送至所述云平台的；将所述地图信息导入本地存储的道路特征地图；采用栅格法将所述道路特征地图划分成多个具有二值信息的栅格单元，得到栅格地图；在所述栅格地图中确定车辆所在位置对应的第一栅格单元和设定终点对应的第二栅格单元；在所述栅格地图内规划所述第一栅格单元和所述第二栅格单元之间的路径；根据所述路径，控制所述车辆自动行驶。

进一步地，所述方法还包括：在所述车辆的行驶过程中，实时采集所述道路特征信息；将获取到的所述道路特征信息与所述地图信息内的道路特征信息进行特征对比，得到增量特征，所述增量特征为获取到的所述道路特征信息中区别于所述地图信息内的道路特征信息的道路特征信息；将所述增量特征上传至所述云平台。

进一步地，所述在所述栅格地图内规划所述第一栅格单元和所述第二栅格单元之间的路径之后，所述方法还包括：通过车与基础设施通讯获取路况信息，所述路况信息包括：指示灯信息、道路限速信息和道路拥堵信息中的至少一种；根据所述路况信息控制所述车辆在所述路径中的行驶速度。

进一步地，所述方法还包括：在车辆行驶过程中，通过车车通讯获取所述车辆周围的车辆的状态信息，所述状态信息用于指示对应的车辆是否故障；若所述状态信息指示所述车辆周围的车辆中存在故障车辆，则获取所述故障车辆的位置和大小信息；根据所述故障车辆的位置和大小信息，控制所述车辆避开所述故障车辆。

进一步地，所述方法还包括：通过车车通讯获取所述车辆的前方车辆的路径，所述前方车辆为在所述车辆的行驶方向上与所述车辆的距离在设定距离内的车辆；若所述车辆与所述前方车辆的路径至少部分相同，则控制所述车辆跟踪所述前方车辆行驶。