[发明专利]自动驾驶系统的控制方法及装置

权利要求书

1.一种自动驾驶系统的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

从云平台实时获取地图信息，所述地图信息包括地理位置信息和与所述地理位置信息对应的道路特征信息，所述地图信息中的道路特征信息包括：车道宽度、道路曲率、道路坡度、隧道长度、车道线、路面箭头和交通标识，所述地图信息中的道路特征信息还包括所述车道宽度对应的子车道的序号、所述道路曲率对应的子车道的序号、所述车道线、所述路面箭头和所述交通标识对应的子车道的序号，所述地图信息中的道路特征信息为多个车辆终端在行驶过程中采集并发送至所述云平台的；

采用所述地图信息对本地存储的道路特征地图中的道路特征信息进行更新；

采用栅格法将所述道路特征地图划分成多个具有二值信息的栅格单元，得到栅格地图；

在所述栅格地图中确定车辆所在位置对应的第一栅格单元和设定终点对应的第二栅格单元；

在所述栅格地图内规划所述第一栅格单元和所述第二栅格单元之间的路径；

根据所述路径，控制所述车辆自动行驶；

在所述车辆的行驶过程中，实时采集道路特征信息；根据所述车辆的地理位置信息确定所述车辆在所述栅格地图中的栅格标号；

将采集到的道路特征信息与所述地图信息中的道路特征信息进行特征对比，得到增量特征，所述增量特征为所述车辆采集到的道路特征信息中区别于所述地图信息中的道路特征信息；

将所述增量特征和所述栅格标号上传至所述云平台；

在所述车辆的行驶过程中，通过车与基础设施通讯获取指示灯的状态以及所述状态的时间；获取所述车辆距所述指示灯的距离以及所述车辆的车速；计算所述车辆抵达所述指示灯的时间；若判断所述车辆抵达所述指示灯所在路口时所述指示灯的状态为红灯，则调低所述车辆的行驶速度，使所述车辆抵达所述指示灯所在路口时所述指示灯的状态为绿灯；若判断所述车辆抵达所述指示灯所在路口时所述指示灯的状态即将由绿灯变为红灯，则调高所述车辆的行驶速度，使所述车辆抵达所述指示灯所在路口时所述指示灯的状态为绿灯；

在所述车辆行驶过程中，通过车车通讯获取所述车辆周围的车辆的状态信息，所述状态信息用于指示对应的车辆是否故障；

若所述状态信息指示所述车辆周围的车辆中存在故障车辆，则通过两种方式获取所述故障车辆的位置和大小信息：

通过所述车车通讯从所述故障车辆中获取所述故障车辆通过定位系统确定的地理位置信息和存储单元保存的大小信息；以及通过所述车辆自带的传感器探测所述故障车辆的方位以及距离从而确定所述故障车辆的位置，并通过所述传感器直接探测出所述故障车辆的大小信息；

若所述两种方式获取的所述故障车辆的位置和大小信息不一致，根据通过所述车辆自带的传感器探测出的所述故障车辆的位置和大小信息，控制所述车辆避开所述故障车辆。

2.根据权利要求1所 述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过车车通讯获取所述车辆的前方车辆的路径，所述前方车辆为在所述车辆的行驶方向上与所述车辆的距离在设定距离内的车辆；

若所述车辆与所述前方车辆的路径至少部分相同，则控制所述车辆跟踪所述前方车辆行驶。