[发明专利]行车避撞方法和装置

说明书

本发明公开了一种行车避撞方法和装置，属于汽车技术领域。所述方法包括：周期性地获取当前车辆与前方车辆的间距、前方车辆行驶速度以及当前车辆行驶速度；当车行驶速度小于速度阈值时，根据前方车辆行驶速度、当前车辆行驶速度以及间距，计算纵向制动安全距离；当间距大于或等于纵向制动安全距离时，控制当前车辆制动；间距小于纵向制动安全距离时，控制当前车辆转向换道；当车行驶速度大于或等于速度阈值时，根据前方车辆行驶速度、当前车辆行驶速度以及间距，计算转向换道安全距离；当转向换道安全距离大于0时，控制当前车辆转向换道，以避免与前方车辆碰撞；当转向换道安全距离等于0时，控制当前车辆制动，以避免与前方车辆碰撞。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种行车避撞方法和装置。

背景技术

车辆的主动避撞是指通过对车辆状况和驾驶环境进行监测，从而提前对障碍物进行预警，避免发生碰撞，提高驾驶的安全水平。

然而，目前车辆的主动避撞只能进行障碍物预警，后续需要由驾驶员的操作来避开障碍物，由于驾驶员对于预警信息需要一定的反应时间，造成操作不及时，导致车辆行驶不够平稳，甚至产生安全问题。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种行车避撞方法和装置。

所述技术方案如下：

一方面，本发明实施例提供了一种行车避撞方法，所述方法包括：

周期性地获取行车避撞参数，所述行车避撞参数包括当前车辆与前方车辆的间距、前方车辆行驶速度以及当前车辆行驶速度；

在每次获取到所述行车避撞参数后，判断所述当前车辆行驶速度是否小于速度阈值；

当所述当前车辆行驶速度小于速度阈值时，根据所述前方车辆行驶速度、所述当前车辆行驶速度以及所述间距，计算纵向制动安全距离，所述纵向制动安全距离为若所述前方车辆按照前方车辆行驶速度行驶，且所述当前车辆按照预定加速度开始制动，直到所述当前车辆减速到停止的过程中，所述当前车辆与所述前方车辆之间缩小的距离；当所述间距大于或等于所述纵向制动安全距离时，控制所述当前车辆制动；当所述间距小于所述纵向制动安全距离时，控制所述当前车辆转向换道；

当所述当前车辆行驶速度大于或等于速度阈值时，根据所述前方车辆行驶速度、所述当前车辆行驶速度以及所述间距，计算转向换道安全距离，所述转向换道安全距离为若按照所述当前车辆行驶速度以及预定转向角进行转向换道，且所述前方车辆按照前方车辆行驶速度行驶，在转向换道过程中，所述当前车辆远离转向车道的前端点与所述前方车辆靠近转向车道的后端点之间的距离；当所述转向换道安全距离大于0时，控制所述当前车辆转向换道；当所述转向换道安全距离等于0时，控制所述当前车辆制动。

在本发明实施例的一种实现方式中，所述根据所述前方车辆行驶速度、所述当前车辆行驶速度以及所述间距，计算纵向制动安全距离，包括：

根据如下公式计算所述纵向制动安全距离D_br：

D_br＝D₁-D₂，其中，D₁表示若所述当前车辆按照预定加速度开始制动，直到所述当前车辆减速到停止的过程中，D₂表示若所述当前车辆按照预定加速度开始制动，直到所述当前车辆减速到停止的过程中，所述前方车辆按照前方车辆行驶速度行驶的距离。

在本发明实施例的另一种实现方式中，所述根据所述前方车辆行驶速度、所述当前车辆行驶速度以及所述间距，计算转向换道安全距离，包括：

根据如下公式计算所述转向换道安全距离L_AB：