[发明专利]行车避撞方法和装置

权利要求书

1.一种行车避撞方法，其特征在于，所述方法包括：

周期性地获取行车避撞参数，所述行车避撞参数包括当前车辆与前方车辆的间距、前方车辆行驶速度以及当前车辆行驶速度；

在每次获取到所述行车避撞参数后，判断所述当前车辆行驶速度是否小于速度阈值；

当所述当前车辆行驶速度小于速度阈值时，根据所述前方车辆行驶速度、所述当前车辆行驶速度以及所述间距，计算纵向制动安全距离，所述纵向制动安全距离为若所述前方车辆按照前方车辆行驶速度行驶，且所述当前车辆按照预定加速度开始制动，直到所述当前车辆减速到停止的过程中，所述当前车辆与所述前方车辆之间缩小的距离；当所述间距大于或等于所述纵向制动安全距离时，控制所述当前车辆制动；当所述间距小于所述纵向制动安全距离时，控制所述当前车辆转向换道；

当所述当前车辆行驶速度大于或等于速度阈值时，根据所述前方车辆行驶速度、所述当前车辆行驶速度以及所述间距，计算转向换道安全距离，所述转向换道安全距离为若按照所述当前车辆行驶速度以及预定转向角进行转向换道，且所述前方车辆按照前方车辆行驶速度行驶，在转向换道过程中，所述当前车辆远离转向车道的前端点与所述前方车辆靠近转向车道的后端点之间的距离；当所述转向换道安全距离大于0时，控制所述当前车辆转向换道；当所述转向换道安全距离等于0时，控制所述当前车辆制动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前方车辆行驶速度、所述当前车辆行驶速度以及所述间距，计算纵向制动安全距离，包括：

根据如下公式计算所述纵向制动安全距离D_br：

D_br＝D₁-D₂，其中，D₁表示若所述当前车辆按照预定加速度开始制动，直到所述当前车辆减速到停止的过程中，所述当前车辆的行驶距离，D₂表示若所述当前车辆按照预定加速度开始制动，直到所述当前车辆减速到停止的过程中，所述前方车辆按照前方车辆行驶速度行驶的距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前方车辆行驶速度、所述当前车辆行驶速度以及所述间距，计算转向换道安全距离，包括：

根据如下公式计算所述转向换道安全距离L_AB：

其中，D表示所述间距，v_d表示所述当前车辆行驶速度，v_f表示所述前方车辆行驶速度，t表示转向换道经过的时间，d表示所述当前车辆的宽度，y_c表示所述当前车辆所在的车道的宽度。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述周期性地获取行车避撞参数，包括：

按预定的周期时间周期性地获取雷达传感器的检测数据；

根据所述雷达传感器的检测数据确定所述间距；

根据所述周期时间以及相邻两次获取到的所述间距和所述当前车辆行驶速度，确定所述前方车辆行驶速度。

5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

按照所述行车避撞参数确定与所述行车避撞参数对应的预定加速度；

或者，按照所述行车避撞参数确定与所述行车避撞参数对应的预定转向角。