[发明专利]一种垂直空投无人机的起飞姿态控制方法

权利要求书

1.一种垂直空投无人机的起飞姿态控制方法，载机将无人机在空中投放，陀螺仪用于测量无人机的俯仰角和翻滚角，将测量值传递给所述无人机的控制器，所述控制器对无人机俯仰角和翻滚角进行控制，其特征在于：所述无人机被投放时机头垂直朝下，所述控制器控制滚转角为0度，同时所述控制器控制所述无人机拉杆操作，将所述无人机的俯仰角由负90度逐渐调整为0度，完成起飞。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述控制器采用PID双闭环控制方法对滚转角进行控制。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：所述PID双闭环控制方法是以滚转角角速率形成PID内环，以滚转角为PID外环，组成PID双闭环。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述无人机拉杆过程中启动油门。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于：所述拉杆过程中，所述无人机的俯仰角小于一个阈值时，油门不启动，通过重力让所述无人机获得前向加速度；当所述无人机的俯仰角等于或大于所述阈值时，油门启动，开动螺旋桨。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于：所述阈值是负15度。

7.根据权利要求1-6所述之一的控制方法，其特征在于：所述无人机是折叠翼无人机。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：所述无人机空投下落时，无人机机翼展开。

9.根据权利要求1-6所述之一的控制方法，其特征在于：所述载机投放无人机时，是将所述无人机安装在筒中一起投放，所述无人机与所述筒在下落过程中分离。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于：所述无人机与所述筒分离时，无人机机翼展开。