[发明专利]一种分离式扫地机器人控制方法

说明书

本发明提供一种扫地机器人智能控制方法，该扫地机器人具有多个分体，以在接收到清扫任务时同时执行清扫任务，从而使清扫速度和效率大幅提高；此外，本发明根据每个分体的清扫能量为每一个所述分体均衡的分配清扫任务，从而进一步的提高了清扫效率；最后，提供了灵活高效的分体与主体的充电方式，从而实现了多个分体与主体的高效充电。

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种分离式扫地机器人控制方法。

背景技术

随着科学技术的进步和计算机技术的发展，扫地机器人将逐步走进千家万户，成为人类的得力助手。定位导航技术是扫地机器人的一个研究热点。扫地机器人要想高质量、无遗漏、无重复地清扫地面，必须建立清扫区域的环境地图，通过环境地图了解扫地机器人自身当前所处位置、哪些地方已经清扫、哪些地方没有清扫、下一步该往哪里清扫。目前栅格法在建立机器人环境地图方面得到广泛应用。其思想主要是将二维环境理想化为有棱有角的形状，分成许多小单元，然后利用超声传感器对障碍物进行检测，根据每个单元被障碍物占有的概率来进行环境建模。在利用栅格地图进行路径规划的时候，机器人根据每个栅格被清扫的纪录来进行运动，在清扫完某个栅格的时候，就将该栅格赋予一个值，表明该处已经清扫过，如果再次经过此栅格，由于已经被清扫，所以机器人就向左侧或者右侧栅格移动，来避开重复清扫。利用栅格地图进行路径规划非常方便，只需要判断每个栅格是否被打扫过就可以了。但是这种方法应用于扫地机器人仍有许多问题需要解决：首先是扫地机器人的定位问题，也就是如何确定扫地机器人当前所在的位置属于哪个栅格；其次是即使待清扫区域是一块连通区域，经过一段时间的清扫之后也可能变成许多不连通区域，这不仅给未清扫区域的查找带来困难，还需要机器人穿梭在几个零散的栅格之间，既增加了清扫的重复次数，也容易造成未清扫栅格的遗漏。

针对扫地机器人不适用于狭小空间的清扫的问题，文献CN105534415A提供的扫地机器人中，将扫地机器人设计为包括一母机及一子机，所述子机与所述母机进行通信并可分离地装设于所述母机上，所述子机与所述母机分离后可单独进行清扫的工作；其中，所述子机的体积小于所述母机的体积。在母机无法进入的清扫空间时，可以选择子机脱离母机的机身进行清扫作业，以完成母机无法完成的清扫任务。基于本申请的扫地机器人可以适用于狭小空间的清扫，满足实际需求，提高了清扫效果。

然而，上述方法也存在许多缺陷，上述方法虽然实现了母机与子机的分离，但该分离是为了便于体积更小的子机清扫狭小空间，在清扫速度上并没有实质性的提高，因此，有待提出一种提高清扫速度与效率的分离式扫地机器人；此外，上述方法中的分离式扫地机器人并未涉及或者考虑母机与子机的充电问题，因此，有待提出一种能够提高充电效率的分离式扫地机器人。

发明内容

本发明提供一种分离式扫地机器人控制方法，所述方法包括如下步骤：

S1，所述扫地机器人具有一个主体和多个分体，所述主体和每一个所述分体都具有独立清扫功能；

S2，所述扫地机器人的主体获取清扫指令，根据所述清扫指令识别所有清扫区域及每一个所述清扫区域的清扫面积，根据所述清扫区域和所述清扫面积为所述主体和每一个所述扫地机器人的分体分配清扫任务；

S3，所述扫地机器人的所述主体将每一个所述分体的清扫任务传输给对应的所述分体；所述分体接收到所述清扫任务后与所述主体分离并执行所述清扫任务；

S4，所述分体在执行完所述清扫任务后返回预定地点并与所述主体合体。

作为一种优选的实施方式，所述根据所述清扫指令识别所有清扫区域及每一个所述清扫区域的清扫面积，具体包括：

S21，识别所述清扫指令的类型，如果所述清扫指令携带有清扫区域信息，则直接进入步骤S23；如果所述清扫指令不携带清扫区域信息，则进入步骤S22；

S22，所述扫地机器人根据所述清扫指令启动摄像装置自动巡视每一个清扫区域；