[发明专利]一种分离式扫地机器人控制方法

权利要求书

1.一种分离式扫地机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

S1，所述扫地机器人具有一个主体和多个分体，所述主体和每一个所述分体都具有独立清扫功能；所述主体和每一个所述分体均为扇形，并共同组成一个整体的外形圆形；所述主体和每一个所述分体的硬件配置相同；

S2，所述扫地机器人的主体获取清扫指令，根据所述清扫指令识别所有清扫区域及每一个所述清扫区域的清扫面积，根据所述清扫区域和所述清扫面积为所述主体和每一个所述扫地机器人的分体分配清扫任务；

S3，所述扫地机器人的所述主体将每一个所述分体的清扫任务传输给对应的所述分体；所述分体接收到所述清扫任务后与所述主体分离并执行所述清扫任务；

S4，所述分体在执行完所述清扫任务后返回预定地点并与所述主体合体；

还包括：如果所述扫地机器人的所述分体的电量低于低电量阈值，则向所述扫地机器人的主体询问充电桩的位置信号，所述分体接收到所述充电桩位置信号后自动靠近所述充电桩进行充电操作；

所述根据所述清扫指令识别所有清扫区域及每一个所述清扫区域的清扫面积，具体包括：

S21，识别所述清扫指令的类型，如果所述清扫指令携带有清扫区域信息，则直接进入步骤S23；如果所述清扫指令不携带清扫区域信息，则进入步骤S22；

S22，所述扫地机器人根据所述清扫指令启动摄像装置自动巡视每一个清扫区域；

S23，所述扫地机器人的所述主体计算每一个所述清扫区域的清扫面积；

所述根据所述清扫区域和所述清扫面积为所述主体和每一个所述扫地机器人的分体分配清扫任务，具体包括：

所述扫地机器人的所述主体根据每一个所述清扫区域的清扫面积计算每一个所述清扫区域的清扫路径，根据所述清扫区域和所述清扫路径为所述主体和每一个所述扫地机器人的分体分配清扫任务；

所述根据所述清扫区域和所述清扫路径为所述主体和每一个所述扫地机器人的分体分配清扫任务，具体包括：

如果所述清扫区域的数量小于等于所述主体和所述分体的数量之和，则为每一个所述清扫区域分配一个所述分体或者所述主体以执行所述清扫任务；

如果所述清扫区域的数量大于所述主体和所述分体的数量之和，则根据所述清扫路径的长度由长到短依次为所述清扫区域分配一个所述分体或者所述主体以执行所述清扫任务；并为执行完所述清扫任务的所述主体或所述分体再次分配未执行的所述清扫任务，直到所有所述清扫任务都被执行完毕。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述主体和每一个所述分体具有相同的清扫效率；

如果所述清扫区域的数量小于等于所述主体和所述分体的数量之和，则为每一个所述清扫区域分配一个所述分体或者所述主体以执行所述清扫任务；根据每一个所述清扫区域内所述清扫路径占所有清扫路径的比例将剩余的所述主体或者所述分体分配给所述清扫区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

每一个所述分体具有不同的清扫效率；

如果所述清扫区域的数量大于所述主体和所述分体的数量之和，则根据所述清扫路径的长度由长到短依次为所述清扫区域分配一个所述分体或者所述主体以执行所述清扫任务；具有较高所述清扫效率的所述分体对应较长的所述清扫路径所在所述清扫区域；并为执行完所述清扫任务的所述主体或所述分体再次按照所述清扫路径的长度由长到短依次分配未执行的所述清扫任务，直到所有所述清扫任务都被执行完毕。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

如果所述扫地机器人的所述分体的电量低于低电量阈值，则向所述扫地机器人的充电桩发送低电量提示信号；所述充电桩接收到所述低电量提示信号后，向所述分体发送充电桩位置信号；所述分体接收到所述充电桩位置信号后自动靠近所述充电桩进行充电操作；

在充电完成后所述分体向所述扫地机器人的所述主体发送合体信号，所述主体接收到所述合体信号后，向所述分体发送所述主体位置信号；所述分体接收到所述主体位置信号后自动靠近所述主体并合体。