[发明专利]电动制动系统及其控制方法

权利要求书

1.一种用于车辆的电动制动系统，该电动制动系统包括：

计算器，该计算器被配置为基于由所述车辆的踏板传感器感测的踏板力来计算目标制动压力；

第一液压回路，该第一液压回路被配置为形成至少一个后轮的制动压力；

第二液压回路，该第二液压回路被配置为形成至少一个前轮的制动压力；以及

控制器，该控制器被配置为在所述车辆减速期间执行协作控制，

其中，所述控制器被配置为：

当后轮再生制动转矩达到最大再生制动转矩时，控制所述第二液压回路形成前轮液压的制动压力；以及

响应于所述后轮再生制动转矩减小，将所述前轮液压增大至所述目标制动压力，然后在增大所述前轮液压之后，增大后轮液压。

2.根据权利要求1所述的电动制动系统，其中，在执行所述协作控制时，所述控制器将所述前轮液压增大至第一阈值。

3.根据权利要求1所述的电动制动系统，其中，

在执行所述协作控制时，所述控制器增大所述前轮液压以形成与基于驾驶员减速意愿的制动转矩与最大再生制动转矩之差对应的制动转矩量。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的电动制动系统，其中，所述控制器将所述前轮液压增大至所述目标制动压力，然后在将所述前轮液压增大至所述目标制动压力后，将所述后轮液压增大至所述目标制动压力。

5.根据权利要求1所述的电动制动系统，其中，当所感测的驾驶员制动压力的变化高于第二阈值时，所述控制器通过仅控制所述前轮液压来执行所述车辆的减速。

6.根据权利要求5所述的电动制动系统，其中，当所述前轮液压达到第三阈值时，所述控制器执行后轮再生制动。

7.根据权利要求6所述的电动制动系统，其中，

当所述后轮再生制动转矩达到所述最大再生制动转矩时，所述控制器按照前轮转矩与最大再生制动转矩之和与目标制动转矩相同的方式减小所述前轮液压。

8.根据权利要求5所述的电动制动系统，其中，

当所述前轮液压达到第四阈值时，所述控制器将所述后轮液压增大至所述目标制动压力，并将所述前轮液压减小至所述目标制动压力。

9.根据权利要求8所述的电动制动系统，其中，当所述控制器将所述后轮液压增大至所述目标制动压力并且将所述前轮液压减小至所述目标制动压力时，所述控制器使得将所述后轮液压增大至所述目标制动压力所需的消耗时间能够与将所述前轮液压减小至所述目标制动压力所需的另一消耗时间相同。

10.根据权利要求8和9中的任一项所述的电动制动系统，其中，当所述前轮液压达到所述第四阈值时，所述控制器防止后轮再生制动。

11.一种电动制动控制方法，该电动制动控制方法包括以下步骤：

基于由车辆的踏板传感器感测的踏板力来计算目标制动压力；

控制第一液压回路或者第二液压回路，所述第一液压回路形成至少一个后轮的制动压力，所述第二液压回路形成至少一个前轮的制动压力；以及

在车辆减速期间执行协作控制；

其中，执行所述协作控制的步骤包括以下步骤：

当后轮再生制动转矩达到最大再生制动转矩时，控制所述第二液压回路形成前轮液压的制动压力；以及

响应于所述后轮再生制动转矩减小，将所述前轮液压增大至所述目标制动压力，然后在增大所述前轮液压之后，增大后轮液压。

12.根据权利要求11所述的电动制动控制方法，其中，增大所述后轮液压的步骤包括以下步骤：

通过将所述后轮液压增大至所述目标制动压力来使所述前轮液压和所述后轮液压同步。