[发明专利]车辆及其控制方法

说明书

本发明涉及车辆及其控制方法。车辆可以包括：距离传感器；图像传感器；配置为在车辆之间发送或接收数据的通信设备；控制器，配置为基于由距离传感器和图像传感器收集的数据来确定是否存在跟随车辆，在不存在跟随车辆时创建目标车道，并确定变更车道的风险；以及驱动系统，配置为通过从控制器接收控制信号来驱动车辆。

技术领域

本公开涉及一种车辆及其控制方法。

背景技术

车队是指多个车辆排队行驶。当自动驾驶车辆排队行驶时，它们通过其通信设备交换车辆信息，并且跟随牵头车辆的车辆跟随牵头车辆的移动轨迹。

在传统的车队技术中，对于车队中的车道变更，牵头车辆首先应变更车道，然后跟随车辆依次变更车道。

在车辆形成长队且跟随牵引车辆的相同轨迹的情况下，如果一个车辆恰好切入到车队中，则不能使车队中的所有车辆安全地变更车道。

因此，需要一种用于车队中的多个车辆的稳定车道变更方法。

发明内容

本公开提供了一种车辆及其控制方法，该车辆及其控制方法允许结队行驶的车辆稳定地变更车道。

本公开还提供了一种车辆及其方法，通过该方法，当车队的牵头车辆确定车道变更的情况并发送车道变更信号时，在该车队的末尾处行驶的尾部车辆首先执行到目标车道的车道变更，从而实现车队中的所有车辆的稳定车道变更。

根据实施例，车辆可以包括配置为收集关于本车辆周围物体的数据的距离传感器。图像传感器配置为收集本车辆周围的图像数据。通信设备配置为在车辆之间发送或接收数据。控制器配置为在通过通信设备从与本车辆形成车队的前方车辆接收到车道变更信号时，基于由距离传感器和图像传感器收集的数据来确定是否存在跟随车辆，在不存在跟随车辆时创建目标车道，并确定车道变更风险。驱动系统配置为通过从控制器接收控制信号来驱动车辆。

控制器可以配置为提取本车辆和前方车辆所形成的车队的移动轨迹，并且基于该车队的移动轨迹和车道宽度来创建目标车道。

控制器可以配置为基于是否存在在目标车道上行驶的车辆来确定车道变更风险。

控制器可以配置为创建到目标车道的车道变更路线，并且确定当在目标车道上行驶的车辆在车道变更路线之外在前方行驶时不存在车道变更风险。

控制器可以配置为当在车道变更路线上持续预定车道变更时限不存在车辆时，确定不存在车道变更风险。

控制器可以配置为基于在目标车道上行驶的车辆的速度向前方车辆发送减速信号。

控制器可以配置为当车道变更完成时向前方车辆发送车道变更完成信号。

控制器可以配置为周期性地接收来自距离传感器的前方车辆的相对坐标，通过反映车辆和前方车辆的当前速度，偏航率信息和通信延迟误差来重新配置相对坐标，并且连结重新配置的相对坐标以提取该车队的移动轨迹。

当存在跟随车辆时，控制器可以配置为将车道变更信号转发到跟随车辆。

根据本发明的一个方面，车辆的控制方法可以包括：收集关于本车辆周围物体的数据；收集本车辆周围的图像数据；在接收到来自前方车辆的车道变更信号时，根据图像数据和车辆周围物体的数据，判定是否存在跟随车辆，在不存在跟随车辆时创建目标车道；确定到目标车道的车道变更风险；并且当不存在车道变更风险时执行到目标车道的车道变更。

目标车道的创建可以包括：提取本车辆和前方车辆所形成的车队的移动轨迹；并基于车队的移动轨迹和车道宽度创建目标车道。

确定车道变更风险可以包括基于是否存在在目标车道上行驶的车辆来确定车道变更风险。