[发明专利]车辆及其控制方法

权利要求书

1.一种车辆，包括：

距离传感器，配置为收集关于本车辆周围物体的数据；

图像传感器，配置为收集本车辆周围的图像数据；

通信设备，配置为在本车辆和另一车辆之间发送或接收数据；

控制器，配置为在通过通信设备接收到来自与本车辆形成车队的前方车辆的车道变更信号时，基于由所述距离传感器和所述图像传感器收集到的数据来确定是否存在跟随车辆，在不存在跟随车辆时创建目标车道，并确定车道变更风险；和

驱动系统，配置为基于来自所述控制器的控制信号来驱动车辆。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为提取本车辆和前方车辆所形成的车队的移动轨迹，并且基于所述车队的移动轨迹和车道宽度来创建目标车道。

3.根据权利要求2所述的车辆，其中所述控制器配置为周期性地从所述距离传感器接收前方车辆的相对坐标，通过反映本车辆和前方车辆的当前速度、偏航率信息和通信延迟误差来重新配置所述相对坐标，并且将重新配置的相对坐标连结以提取所述车队的移动轨迹。

4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为基于是否存在在所述目标车道上行驶的车辆来确定车道变更风险。

5.根据权利要求4所述的车辆，其中，所述控制器配置为创建到所述目标车道的车道变更路线，并且当在所述目标车道上行驶的车辆在所述车道变更路线之外在前方行驶时，确定不存在车道变更风险。

6.根据权利要求5所述的车辆，其中，所述控制器配置为：当在所述车道变更路线上持续预定车道变更时限不存在车辆时，确定不存在车道变更风险。

7.根据权利要求5所述的车辆，其中所述控制器配置为基于在所述目标车道上行驶的车辆的速度向前方车辆发送减速信号。

8.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为当车道变更完成时向前方车辆发送车道变更完成信号。

9.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为将所述车道变更信号转发到跟随车辆。

10.一种车辆的控制方法，所述方法包括：

收集关于本车辆周围物体的数据；

收集本车辆周围的图像数据；

接收来自与本车辆形成车队的前方车辆的车道变更信号；

基于图像数据和关于本车辆周围物体的数据确定是否存在跟随车辆；

在不存在跟随车辆时创建目标车道；

确定到所述目标车道的车道变更风险；和

在不存在车道变更风险时执行到所述目标车道的车道变更。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，创建目标车道包括：

提取本车辆和前方车辆所形成的车队的移动轨迹；和

根据所述车队的移动轨迹和车道宽度创建目标车道。

12.根据权利要求11所述的方法，其中提取所述车队的移动轨迹包括：

周期性地接收前方车辆的相对坐标；

通过反映本车辆和前方车辆的当前速度，偏航率信息和通信延迟误差来重新配置相对坐标；和

连结重新配置的相对坐标以提取所述车队的移动轨迹。

13.根据权利要求10所述的方法，其中，确定车道变更风险包括：基于是否存在在所述目标车道上行驶的车辆来确定车道变更风险。

14.根据权利要求13所述的方法，还包括：创建到所述目标车道的车道变更路线，其中，确定车道变更风险包括：当在所述目标车道上行驶的车辆在所述车道变更路线之外在前方行驶时，确定不存在车道变更风险。