[发明专利]基于动作捕捉的远程遥感陪护机器人的方法、装置和系统

说明书

本申请涉及一种基于动作捕捉的远程遥感陪护机器人的方法，包括：载入操作员的身体尺寸数据，建立虚拟的骨架模型，并且通过动作捕捉设备捕捉操作员的运动，然后将对应的动作部署到骨架模型上；通过在操作员身上的动捕力反馈服上的传感器，采集操作员的肢体力数值；将陪护机器人的五官感觉设备映射到操作员头部佩戴的VR头盔和感观传感设备上；根据已部署动作的骨架模型和采集的操作员的肢体力数值，转换为陪护机器人的肢体运动器的动作指令。本申请还分别相应地提出一种基于动作捕捉的远程遥感陪护机器人的装置和系统。本申请的有益效果为：通过提供远程医疗的病患陪护方案，使得可远程执行专业要求度高的治疗或陪护操作，降低了医疗陪护的成本。

技术领域

本发明设计远程控制领域。特别地，本发明涉及一种基于动作捕捉的远程遥感陪护机器人的方法、装置和系统。

背景技术

近年来，由于医护人员的短缺，对病患人员的陪护需求与相关医疗资源相对紧张的矛盾日益明显。这进一步使得“看病难”问题日益突出。如何更灵活高效地分配有限的医疗陪护资源，从而最大程度提高人民群众就医效率及降低治疗成本是目前医疗问题的关键。

伴随着互联网技术的不断发展，越来越多的病患人员开始使用不同的移动终端通过互联网进行远程的就诊活动。然而为了使这一系列的远程医疗活动能够顺利地进行，必须配置具有相应的技术水平的陪护人员在旁边进行协助指导，甚至执行一些对要求较高的操作(例如静脉注射、创口清洗和包扎，以及外敷药物替换等)。这类专业性要求较高的操作往往需要一定的行业知识和相应的操作经验，以对操作过程本身及操作过程中可能出现的各种突发性意外及时地做出准确的应对。因此，病患人员本身或者在旁的普通人员未必可以胜任上述操作。这一方面限制了远程医疗的普及推广，另一方面也显著地提高了远程医疗的门槛。

发明内容

本发明提供一种基于动作捕捉的远程遥感陪护机器人的方法、装置和系统，改进了现有远程医疗服务在陪护方面的缺陷，获得更全面地向病患提供治疗陪护服务的技术效果。

本发明的技术方案第一方面为一种基于动作捕捉的远程遥感陪护机器人的方法。上述方法包括：A、载入操作员的身体尺寸数据，建立虚拟的骨架模型，并且通过动作捕捉设备捕捉操作员的运动，然后将对应的动作部署到骨架模型上；B、通过在操作员身上的动捕力反馈服上的传感器，采集操作员的肢体力数值；C、将陪护机器人的五官感觉设备映射到操作员头部佩戴的VR头盔和感观传感设备上；D、根据已部署动作的骨架模型和采集的操作员的肢体力数值，转换为陪护机器人的肢体运动器的动作指令。

进一步地，上述方法的步骤A包括：通过三维扫描仪提取一个或多个操作员的肢体关节尺寸，建立自定义的用户数据组和多个对应的预选骨架模型。

进一步地，上述方法的步骤B包括：采集操作员的惯性姿态，记录惯性动作的维持时间。

进一步地，上述方法的步骤C包括：采集陪护机器人的手掌触感传感器的数据，然后反馈到操作员的手套的致动器中执行响应运动。

进一步地，上述方法的步骤D还包括以下子步骤：捕捉操作员的肢体动作和/或面部表情，转换为陪护机器人的人设特性关联的肢体动作数据、面部动作数据和角色混音数据；配置操作员的肢体动作和/或面部表情与陪护机器人的肢体动作和/或面部表情的实时同步。

进一步地，上述方法还包括以下步骤：使陪护机器人通过网络服务器远程连接动捕力反馈服、动作捕捉设备和VR头盔。

本发明的技术方案第二方面为一种基于动作捕捉的远程遥感陪护机器人的装置。该装置包括：第一模块，用于载入操作员的身体尺寸数据，建立虚拟的骨架模型，并且通过动作捕捉设备捕捉操作员的运动，然后将对应的动作部署到骨架模型上；第二模块，用于通过在操作员身上的动捕力反馈服上的传感器，采集操作员的肢体力数值；第三模块，用于将陪护机器人的五官感觉设备映射到操作员头部佩戴的VR头盔和感观传感设备上；第四模块，用于根据已部署动作的骨架模型和采集的操作员的肢体力数值，转换为陪护机器人的肢体运动器的动作指令。