[发明专利]基于动作捕捉的远程遥感陪护机器人的方法、装置和系统

权利要求书

1.一种基于动作捕捉的远程遥感陪护机器人(6)的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

A、载入操作员的身体尺寸数据，建立虚拟的骨架模型(5)，并且通过动作捕捉设备(3)捕捉操作员的运动，然后将对应的动作部署到骨架模型(5)上；

B、通过在操作员身上的动捕力反馈服(2)上的传感器，采集操作员的肢体力数值；

C、将陪护机器人(6)的五官感觉设备映射到操作员头部佩戴的VR头盔(1)和感观传感设备上；

D、根据已部署动作的骨架模型(5)和采集的操作员的肢体力数值，转换为陪护机器人(6)的肢体运动器的动作指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤A包括：

通过三维扫描仪提取一个或多个操作员的肢体关节尺寸，建立自定义的用户数据组和多个对应的预选骨架模型(5)。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤B包括：

采集操作员的惯性姿态，记录惯性动作的维持时间。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤C包括：

采集陪护机器人(6)的手掌触感传感器的数据，然后反馈到操作员的手套的致动器中执行响应运动。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤D包括：

捕捉操作员的肢体动作和/或面部表情，转换为陪护机器人(6)的人设特性关联的肢体动作数据、面部动作数据和角色混音数据；

配置操作员的肢体动作和/或面部表情与陪护机器人(6)的肢体动作和/或面部表情的实时同步。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

使陪护机器人(6)通过网络服务器(4)远程连接动捕力反馈服(2)、动作捕捉设备(3)和VR头盔(1)。

7.一种基于动作捕捉的远程遥感陪护机器人(6)的装置，其特征在于包括：

第一模块，用于载入操作员的身体尺寸数据，建立虚拟的骨架模型(5)，并且通过动作捕捉设备(3)捕捉操作员的运动，然后将对应的动作部署到骨架模型(5)上；

第二模块，用于通过在操作员身上的动捕力反馈服(2)上的传感器，采集操作员的肢体力数值；

第三模块，用于将陪护机器人(6)的五官感觉设备映射到操作员头部佩戴的VR头盔(1)和感观传感设备上；

第四模块，用于根据已部署动作的骨架模型(5)和采集的操作员的肢体力数值，转换为陪护机器人(6)的肢体运动器的动作指令。

8.一种基于动作捕捉的远程遥感陪护机器人(6)的系统，其特征在于，所述系统包括VR头盔(1)、动捕力反馈服(2)、动作捕捉设备(3)、陪护机器人(6)以及分别连接至VR头盔(1)、动捕力反馈服(2)、动作捕捉设备(3)和陪护机器人(6)的服务器(4)，所述服务器(4)实现以下步骤：

A、载入操作员的身体尺寸数据，建立虚拟的骨架模型(5)，并且通过动作捕捉设备(3)捕捉操作员的运动，然后将对应的动作部署到骨架模型(5)上；

B、通过在操作员身上的动捕力反馈服(2)上的传感器，采集操作员的肢体力数值；

C、将陪护机器人(6)的五官感觉设备映射到操作员头部佩戴的VR头盔(1)和感观传感设备上；

D、根据已部署动作的骨架模型(5)和采集的操作员的肢体力数值，转换为陪护机器人(6)的肢体运动器的动作指令。

9.根据权利要求8所述的基于动作捕捉的远程遥感陪护机器人(6)的系统，其特征在于，通过3D答应的方式定制生成陪护机器人(6)的人形充气皮肤和面部外观。

10.根据权利要求8所述的基于动作捕捉的远程遥感陪护机器人(6)的系统，其特征在于，还包括用于为陪护机器人(6)充电的无线充电站。