[发明专利]一种车辆偏离检测方法及装置

权利要求书

1.一种车辆偏离检测方法，其特征在于，包括：

获取车辆当前行驶的路线以及当前位置信息，所述路线包括站点信息；

根据所述站点信息将所述路线划分为多个路段；

针对所述多个路段中每个路段，确定所述车辆的当前位置是否满足第一条件和第二条件，若否，确定所述车辆偏离所述路段；所述第一条件为所述车辆的当前位置到所述路段所在的线段的距离小于第一偏移阈值，所述第二条件为所述车辆的当前位置位于第一区域内，所述第一区域为以所述路段的两个站点为定点的椭圆区域；

在所述多个路段均确定车辆偏离所述路段时，确定所述车辆偏离当前行驶的路线；

所述站点信息还包括所述站点的经纬度信息，所述车辆的当前位置信息为所述车辆的经纬度坐标；

所述车辆的当前位置到所述路段所在的线段的距离由下述步骤确定：

将所述车辆的经纬度坐标、所述路段的两个站点的经纬度坐标转换为预设三维空间坐标系中的地面坐标；所述预设三维空间坐标系是以地球球心为原点，球心与赤道上0经度点的连线为X轴，球心与赤道上90经度点的连线为Y轴，球心与北极点的连线为Z轴的坐标系；

根据所述两个站点的地面坐标、所述车辆的地面坐标以及所述球心的坐标，确定所述车辆的当前位置到所述两个站点所在的弧线的最短距离。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述两个站点的地面坐标、所述车辆的经纬度坐标以及所述球心的坐标，确定所述车辆的当前位置到所述两个站点所在的弧线的距离，包括：

根据所述两个站点的地面坐标和所述球心的坐标，确定由所述两个站点和所述球心组成的平面的法向量；

根据所述球心的坐标和所述车辆的地面坐标，确定所述车辆的当前位置到所述球心的方向向量；

根据所述由所述两个站点和所述球心组成的平面的法向量和所述车辆的当前位置到所述球心的方向向量，确定所述车辆的线面角，所述车辆的线面角为所述车辆的当前位置到所述球心的直线与所述平面的法向量的夹角的余角；

根据所述车辆的线面角和地球的半径，确定所述车辆的当前位置到所述两个站点所在的弧线的距离。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的当前位置位于第一区域内为所述车辆的当前位置到所述路段的两个站点的距离之和小于等于所述路段的两个站点之间的距离与第二偏移阈值的和。

4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述路线还包括交通路口；

所述根据站点信息将所述路线划分为多个路段，包括：

所述根据所述站点信息和所述交通路口，将所述路线划分为多个路段。

5.一种车辆偏离检测装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取车辆当前行驶的路线以及当前位置信息，所述路线包括站点信息；

划分单元，用于根据所述站点信息将所述路线划分为多个路段；

处理单元，用于针对所述多个路段中每个路段，确定所述车辆的当前位置是否满足第一条件和第二条件，若否，确定所述车辆偏离所述路段；所述第一条件为所述车辆的当前位置到所述路段所在的线段的距离小于第一偏移阈值，所述第二条件为所述车辆的当前位置位于第一区域内，所述第一区域为以所述路段的两个站点为定点的椭圆区域；以及在所述多个路段均确定车辆偏离所述路段时，确定所述车辆偏离当前行驶的路线；

所述站点信息还包括所述站点的经纬度信息，所述车辆的当前位置信息为所述车辆的经纬度坐标；

所述处理单元具体用于：

将所述车辆的经纬度坐标、所述路段的两个站点的经纬度坐标转换为预设三维空间坐标系中的地面坐标；所述预设三维空间坐标系是以地球球心为原点，球心与赤道上0经度点的连线为X轴，球心与赤道上90经度点的连线为Y轴，球心与北极点的连线为Z轴的坐标系；

根据所述两个站点的地面坐标、所述车辆的地面坐标以及所述球心的坐标，确定所述车辆的当前位置到所述两个站点所在的弧线的最短距离。