[发明专利]一种搬运机械手

说明书

本发明专利公开一种搬运机械手，涉及搬运机构技术领域。搬运机械手包括用于提供驱动力的驱动组件，以及用于抓取和释放工件的抓取组件，还包括：转动臂的一端与驱动组件的输出端连接，另一端与抓取组件连接；平衡组件的一端与驱动组件的输出端连接，平衡组件的另一端与转动臂连接，驱动组件的输出端转动以驱动转动臂动作以实现抓取组件在第一工位和第二工位之间的移动，驱动组件驱动平衡组件动作以实现抓取组件抓取的工件在移动过程中处于竖直方向；控制组件与驱动组件电连接，控制组件通过检测驱动组件的输出端的转动角度以限定第一工位和第二工位的位置。该搬运机械手结构简单，在搬运目标工件过程中运行平稳可靠，运行速度快。

技术领域

本发明专利涉及搬运机构技术领域，尤其涉及一种搬运机械手。

背景技术

搬运机构的作用是将目标工件从一个工位转移到另一个工位上，以实现目标工件的搬运，同时还需要保证目标工件不能旋转或翻转，只能使目标工件沿竖直方向提升和放下。

为了实现上述搬运过程，现有技术中的搬运机构通常有两种：一种为以气缸作为动力源，通过气缸的伸缩提升和放下工件以实现搬运；另一种为通过凸轮旋转为动力源，通过凸轮轨迹提升和放下工件以实现搬运。但这两种机构都存在缺点：(1)以气缸作为动力源的搬运机构，其运行速度较慢，以防止移载过程中存在气缸带来的冲击载荷，同时机构的稳定性较差；(2)通过凸轮旋转为动力源的搬运机构，虽然速度有明显提高，但该结构设计较为复杂，加工成本高，维护也不方便。

发明内容

针对上述问题，本发明提出一种搬运机械手，结构简单，可靠性高，在搬运目标工件过程中运行平稳可靠，运行速度快。

本发明采用以下技术方案：

一种搬运机械手，包括：用于提供驱动力的驱动组件，和用于抓取和释放工件的抓取组件，还包括：

转动臂，转动臂的一端与驱动组件的输出端连接，另一端与抓取组件连接；

平衡组件，平衡组件的一端与驱动组件的输出端连接，平衡组件的另一端与转动臂连接，驱动组件的输出端转动以驱动转动臂动作以实现抓取组件在第一工位和第二工位之间的移动，驱动组件驱动平衡组件动作以实现抓取组件抓取的工件在移动过程中处于竖直方向；

控制组件，控制组件与驱动组件电连接，控制组件通过检测驱动组件的输出端的转动角度以限定第一工位和第二工位的位置。

作为本发明的一种优选方案，转动臂包括第一连杆、第二连杆和连接部，第一连杆和连接部铰接，第二连杆与连接部固定，第一连杆远离连接部的一端与驱动组件的输出端连接，第二连杆远离连接部的一端与抓取组件连接。

作为本发明的一种优选方案，连接部包括相互连接的固定块和转动轴，固定块与第二连杆固定，第一连杆上设置有连接孔，转动轴穿过连接孔与第一连杆铰接。

作为本发明的一种优选方案，平衡组件设置在驱动组件和转动臂之间，平衡组件包括第一带轮、第二带轮和皮带，第一带轮与驱动组件的输出端连接，转动轴穿过第一连杆与第二带轮连接，驱动组件的输出端转动带动第一带轮转动，第一带轮通过皮带将驱动力传递给第二带轮，第二带轮通过转动轴驱动第二连杆绕转动轴转动。

作为本发明的一种优选方案，驱动组件为双出轴步进电机，转动臂和平衡组件与双出轴步进电机的一个输出轴连接，控制组件设置在双出轴步进电机的另一个输出轴的一侧。

作为本发明的一种优选方案，控制组件包括感应片和三组光电开关，感应片与双出轴步进电机的另一个输出轴轴端固定，感应片上设置有槽口，三组光电开关包括沿双出轴步进电机的另一个输出轴周向设置的第一光电开关、第二光电开关和第三光电开关，第一光电开关和第二光电开关设置在第三光电开关的两侧，第一光电开关限定第一工位的位置，第二光电开关限定第二工位的位置，第三光电开关限定初始调零位置。