[发明专利]一种搬运机械手

权利要求书

1.一种搬运机械手，包括：用于提供驱动力的驱动组件(1)，以及用于抓取和释放工件的抓取组件(2)，其特征在于，还包括：

转动臂(3)，所述转动臂(3)的一端与所述驱动组件(1)的输出端连接，另一端与所述抓取组件(2)连接；

平衡组件(4)，所述平衡组件(4)的一端与所述驱动组件(1)的输出端连接，所述平衡组件(4)的另一端与所述转动臂(3)连接，所述驱动组件(1)的输出端转动以驱动所述转动臂(3)动作以实现所述抓取组件(2)在第一工位和第二工位之间的移动，所述驱动组件(1)驱动所述平衡组件(4)动作以实现所述抓取组件(2)抓取的工件在移动过程中处于竖直方向；

控制组件(5)，所述控制组件(5)与所述驱动组件(1)电连接，所述控制组件(5)通过检测所述驱动组件(1)的输出端的转动角度以限定第一工位和第二工位的位置；所述驱动组件(1)为双出轴步进电机，所述转动臂(3)和所述平衡组件(4)与所述双出轴步进电机的一个输出轴连接，所述控制组件(5)设置在所述双出轴步进电机的另一个输出轴的一侧；

所述控制组件(5)包括感应片(51)和三组光电开关，所述感应片(51)与所述双出轴步进电机的另一个输出轴轴端固定，所述感应片(51)上设置有槽口，三组光电开关包括沿所述双出轴步进电机的另一个输出轴周向设置的第一光电开关(52)、第二光电开关(53)和第三光电开关(54)，所述第一光电开关(52)和所述第二光电开关(53)设置在所述第三光电开关(54)的两侧，所述第一光电开关(52)限定第一工位的位置，所述第二光电开关(53)限定第二工位的位置，所述第三光电开关(54)限定初始调零位置。

2.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，所述转动臂(3)包括第一连杆(31)、第二连杆(32)和连接部(33)，所述第一连杆(31)和所述连接部(33)铰接，所述第二连杆(32)与所述连接部(33)固定，所述第一连杆(31)远离所述连接部(33)的一端与所述驱动组件(1)的输出端连接，所述第二连杆(32)远离所述连接部(33)的一端与所述抓取组件(2)连接。

3.根据权利要求2所述的搬运机械手，其特征在于，所述连接部(33)包括相互连接的固定块(331)和转动轴(332)，所述固定块(331)与所述第二连杆(32)固定，所述第一连杆(31)上设置有连接孔，所述转动轴(332)穿过连接孔与所述第一连杆(31)铰接。

4.根据权利要求3所述的搬运机械手，其特征在于，所述平衡组件(4)设置在所述驱动组件(1)和所述转动臂(3)之间，所述平衡组件(4)包括第一带轮(41)、第二带轮(42)和皮带(43)，所述第一带轮(41)与所述驱动组件(1)的输出端连接，所述转动轴(332)穿过所述第一连杆(31)与所述第二带轮(42)连接，所述驱动组件(1)的输出端转动带动所述第一带轮(41)转动，所述第一带轮(41)通过皮带(43)将驱动力传递给所述第二带轮(42)，所述第二带轮(42)通过所述转动轴(332)驱动所述第二连杆(32)绕所述转动轴(332)转动。

5.根据权利要求2所述的搬运机械手，其特征在于，还包括安装板(6)，所述安装板(6)与所述第二连杆(32)远离所述连接部(33)的一端连接，所述安装板(6)上固定有多个所述抓取组件(2)。

6.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，所述抓取组件(2)为真空吸盘。

7.根据权利要求2所述的搬运机械手，其特征在于，还包括卡盘(7)，所述卡盘(7)将所述第一连杆(31)与所述驱动组件(1)的输出端固定。

8.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，还包括支撑架(8)，所述支撑架(8)的顶端支撑有所述驱动组件(1)。