[发明专利]可拆卸式气动柔性单指

说明书

本发明公开了一种可拆卸式气动柔性单指，所述气动柔性单指包括连接头、固定安装于连接头上的软指、安装于连接头内且与软指相连的气动接头、固定安装于连接头上的扭转弹簧、以及通过扭转弹簧安装于连接头上的连杆卡扣和软指挤压扣。本发明在连接头上设置了两种卡扣结构，实现了软指的快速连接以及整个柔性单指的快速安装；在软指挤压扣以及连杆卡扣和连接头连接处，设置了扭转弹簧，增强了软指挤压扣和连杆卡扣的卡扣能力。

技术领域

本发明涉及软体机器人技术领域，特别是涉及一种可拆卸式气动柔性单指，其便于安装、拆卸。

背景技术

软体机器人是当今机器人技术的新兴热点和未来发展前沿，与传统刚性机器人相比，表现出了前所未有的适应性、灵敏性和敏捷性，并不断地扩充着机器人的应用领域，是机器人未来发展的主要趋势之一。

国内外的研究人员根据软体材料及驱动的特点，设计了许多有别于传统刚性抓手的软体抓手。这些软体抓手拥有良好的环境交互性和人机安全性，能够轻柔的抓住很多易碎的物体，具有良好的应用前景。但是目前这种软体抓手由于气动驱动时气密性的限制，往往都是一体式的柔性单指，其通过螺栓等紧定零件进行组装，给软体抓手的制作带来了安装和拆卸方面的困难。同时这种一体式的软体抓手，成本非常高，很不利于应用和推广。

因此，针对上述技术问题，有必要提供一种可拆卸式气动柔性单指。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种可拆卸式气动柔性单指，其安装、拆卸方便快捷，制作成本低，能够快速完成组装。

为了实现上述目的，本发明一实施例提供的技术方案如下：

一种可拆卸式气动柔性单指，所述气动柔性单指包括连接头、固定安装于连接头上的软指、安装于连接头内且与软指相连的气动接头、固定安装于连接头上的扭转弹簧、以及通过扭转弹簧安装于连接头上的连杆卡扣和软指挤压扣。

作为本发明的进一步改进，所述软指包括基体及设于基体上的若干气腔，所述气腔腔体大小沿远离气动接头的方向逐渐减小。

作为本发明的进一步改进，所述基体下方设有若干凸出设置的基板，所述基板表面上设有齿状结构。

作为本发明的进一步改进，所述软指内设有若干用于充气或抽气的通道，所述软指的端部设有与通道相连通的气管，所述气动接头与所述气管固定连接。

作为本发明的进一步改进，所述气动接头直接安装于连接头内，气动接头和连接头之间留有压缩距离。

作为本发明的进一步改进，所述连杆卡扣和软指挤压扣安装于扭转弹簧的两侧。

作为本发明的进一步改进，所述连杆卡扣的第一端可旋转安装于连接头上，第二端设有第一凹陷结构，所述连接头上设有突起结构，连杆卡扣上的第一凹陷结构和连接头上的突起结构相互配合以实现连杆卡扣和连接头的卡扣安装。

作为本发明的进一步改进，所述连接头上设有用于对连杆卡扣进行限位的若干限位部。

作为本发明的进一步改进，所述软指挤压扣的第一端可旋转安装于连接头上，第二端设有第二凹陷结构，所述连接头上设有圆杆结构，软指挤压扣上的第二凹陷结构和连接头上的圆杆结构相互配合以实现软指挤压扣与连接头的卡扣安装。

作为本发明的进一步改进，所述软指挤压扣上朝向连接头一侧表面设有倒刺结构，用于卡紧挤压软指以将软指固定于连接头上。

本发明的有益效果是：

在连接头上设置了两种卡扣结构，实现了软指的快速连接以及整个柔性单指的快速安装；

在软指挤压扣以及连杆卡扣和连接头连接处，设置了扭转弹簧，增强了软指挤压扣和连杆卡扣的卡扣能力。

附图说明