[发明专利]时间延时的测量方法、装置和对电子设备时间同步的系统

说明书

本发明公开了一种时间延时的测量方法、装置和对电子设备时间同步的系统，涉及电子设备和智能设备技术领域。其中，时间延时的测量方法，包括：获取第一图像传感器基于预设事件所采集的第一图像集；获取第二图像传感器基于所述预设事件所采集的第二图像集；获取所述惯性传感器基于所述预设事件的感测数据；基于所述第一图像集、第二图像集和感测数据，生成所述第一图像传感器与所述惯性传感器之间的时间延时。本发明解决了电子设备的SLAM系统模组中的图像传感器与惯性传感器之间时间同步问题，相对于现有技术，提高了时间同步精度、操作简单、易于实现。

技术领域

本发明涉及电子设备时间同步技术领域，尤其涉及一种时间延时的测量方法、装置和对电子设备时间同步的系统。

背景技术

随着用于个人或商业自动装置(即机器人设备)的发展，比如清洁机器人，SLAM系统英文全称为(simultaneous localization and mapping，中文名称为时定位与地图构建系统)被广泛用于同步定位与建图。由于机器人设备上SLAM系统的模组性能、设备型号等参数的不同，多个传感器在同一时刻传入的时间戳会有所区别，因此为使机器人设备正常工作，必须解决SLAM系统中多个传感器时间同步的问题。

现有技术中大多是通过对比不同传感器的时间戳来实现同步，但是通常情况下各传感器的时间戳不能精确对齐，比如虽然图像传感器与惯性传感器的时间戳相同，但由于不同模组输出的周期不同，因此真实情况并非同一时刻测量的数据，可能会有毫秒级别的延时，进而对机器人设备的正常工作造成影响。

发明内容

(一)发明目的

本发明的目的是提供一种利用图像采集频率更高的图像传感器作为辅助设备来解决SLAM系统模组中的图像传感器与惯性传感器之间时间同步的方法和系统，相对于现有技术，提高了时间同步精度、操作简单、易于实现。

(二)技术方案

为解决上述问题，本发明的第一方面提供了一种时间延时的测量方法，包括：获取第一图像传感器基于预设事件所采集的第一图像集；获取第二图像传感器基于所述预设事件所采集的第二图像集；获取所述惯性传感器基于所述预设事件的感测数据；基于所述第一图像集、第二图像集和感测数据，生成所述第一图像传感器与所述惯性传感器之间的时间延时。

根据本发明的另一个方面，提供一种时间延时的测量装置，包括：第一图像集获取模块，用于获取第一图像传感器基于预设事件所采集的第一图像集；第二图像集获取模块，用于获取第二图像传感器基于所述预设事件所采集的第二图像集；感测数据获取模块，用于获取所述惯性传感器基于所述预设事件的感测数据；时间延时生成模块，用于基于所述第一图像集、第二图像集和感测数据，生成所述第一图像传感器与所述惯性传感器之间的时间延时。

根据本发明的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。

根据本发明的又一方面，提供了一种对电子设备进行时间同步的系统，包括：控制器和与所述控制器通信连接的第二图像传感器；所述第二图像传感器用于对预设事件进行图像采集得到第二图像集；所述控制器用于接收所述第二图像集、所述电子设备中的惯性传感器基于所述预设事件的感测数据、以及所述电子设备中的第一图像传感器基于所述预设事件所采集的第一图像集；所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述程序被所述处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。

(三)有益效果

本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果：对比传统的采用时间戳对比时延技术来对SLAM系统模组中各传感器进行时间同步的方法，本发明提出了一种借助图像采集频率更高的图像采集传感器来计算SLAM系统模组中各传感器之间时延的方法，使得SLAM系统模组中各传感器时间同步精度更高，同时，本发明提出的方法操作简单，易于实现。