[发明专利]一种嵌入橡胶软管的软体机械手有效
| 申请号： | 201810628537.0 | 申请日： | 2018-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN108748250B | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 王延杰;张鹏;王柯力;徐望舒;王家乐;骆敏舟 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10;B25J15/12 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林;徐瑛 |
| 地址： | 213022 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 嵌入 橡胶 软管 软体 机械手 | ||
【权利要求书】：
1.一种嵌入橡胶软管的软体机械手，其特征在于，包括3只相同规格的软体触手、用以安装软体触手的刚性固定架，所述触手每只的长度L为120～160mm，厚度D为16～18mm，宽度W为28～32mm，重量M为700～900g，所述触手内部采用分层注胶，在靠近所述触手抓取侧一层为硅胶与纤维的复合层，中间一层硅胶中按连续U型状铺设橡胶软管，外侧一层为硅胶，在所述触手外侧进行阵列开槽，所述槽的形状为U形或V形，在所述触手的末端设计线性阵列的圆柱形的凸柱结构，设定橡胶软管连续U型铺设的宽度为W1、单个U型的开口间距为L1，1/2＜W1/W＜1，1/10＜L1/L＜1/6。
2.如权利要求1所述的一种嵌入橡胶软管的软体机械手，其特征在于，所述刚性固定架包括上支撑板、支撑柱、下支撑板以及支撑环，所述刚性固定架整体采用3d打印一体成型。
3.如权利要求2所述的一种嵌入橡胶软管的软体机械手，其特征在于，所述下支撑板上设有三个用以固定触手的固定槽，所述固定槽的凹槽中心设有孔道，所述孔道直径为8mm-10mm。
4.如权利要求1所述的一种嵌入橡胶软管的软体机械手，其特征在于，所述橡胶软管为高弹性乳胶管。
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