[发明专利]一种门架式喷砂机器人

说明书

本发明公开了一种门架式喷砂机器人，包括桥架天车，桥架天车包括两个主架，两个所述主架的分别通过移动机构设置在导轨上，所述连接机构包括主动轮与从动轮，所述主动轮的一侧传动连接有第一伺服驱动装置；两个所述主架的顶端设有活动架小车，所述活动架小车包括车架，所述车架的底端两侧均与主架固定连接，所述车架的外壁上设有四个滑动块，其中一个所述滑动块的一侧连接有第二伺服驱动装置，所述第二伺服驱动装置包括第一伺服电机。本发明采用机器人替代人工喷砂作业，同时具有自动化、高效率、运行稳定、喷砂精度高、安全的益处，以及在艰苦环境中的不间断运作，造就了喷砂清理机器人大幅领先的工作效率。

技术领域

本发明涉及大型工件喷砂清理技术领域，尤其涉及一种门架式喷砂机器人。

背景技术

喷砂，又名喷丸、打砂，指的是对机械工件的表面进行清理、除锈的工序，喷砂还能用于清除毛刺,处理铸件,以及产生装饰性表面.它的原理是利用高速砂流的冲击来清理,粗化工件表面,从而使材料表面的机械性能得到改善，提高了工件的抗疲劳性,并且增强工件表面涂料的附着性。

当今机械制造产业正努力进一步提高产品的质量，降低成本，并通过将机器人技术用于表面喷砂清理，以保护工人的健康，手动喷砂劳动强度大，工作环境恶劣，工人不愿意从事这种肮脏及危险的工作，并且随着制造业的快速发展趋势，工人成本的快速上涨，人工操作的环境安全等问题，机器人替代人工喷砂的趋势越来越多，机器人自动喷砂以其快捷的操作方式，较高的喷砂效率，稳定的喷砂质量，越来越受到喷砂行业的青睐。

现有喷砂机器人的不足之处：喷砂机器人的动作范围是有限的，难以胜任大型工件喷砂清理工作，如何解决在恶劣的环境下大型工件的自动喷砂清理问题，在喷砂行业中则显得尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种门架式喷砂机器人，具备采用机器人替代人工喷砂作业，同时具有自动化、高效率、运行稳定、喷砂精度高、安全的优点，解决了现有：喷砂机器人的动作范围是有限的，难以胜任大型工件喷砂清理工作的问题。

根据本发明实施例的一种门架式喷砂机器人，包括桥架天车，桥架天车包括两个主架，两个所述主架的分别通过移动机构设置在导轨上，所述连接机构包括主动轮与从动轮，所述主动轮的一侧传动连接有第一伺服驱动装置；两个所述主架的顶端设有活动架小车，所述活动架小车包括车架，所述车架的底端两侧均与主架固定连接，所述车架的外壁上设有四个滑动块，其中一个所述滑动块的一侧连接有第二伺服驱动装置，所述第二伺服驱动装置包括第一伺服电机，所述第一伺服电机的一侧连接有第一减速器，所述第一减速器的输出端设有齿轮，所述齿轮与主架两侧外壁上的齿轮齿条相啮合；四个所述滑动块间连接有转台，所述转台顶端一侧设有旋转伺服驱动装置，所述旋转伺服驱动装置包括第二伺服电机，所述第二伺服电机的转头端连接有涡轮涡杆减速器，所述涡轮涡杆减速器的一端设有小齿轮；所述转台中部设有垂直伸缩臂，所述垂直伸缩臂的上部外壁上设有法兰盘，所述法兰盘的顶端固定有外齿转盘轴承，所述外齿转盘轴承的外侧与小齿轮相啮合；所述垂直伸缩臂的底端设有第一水平臂，所述第一水平臂的一侧连接有第二水平臂，所述第二水平臂的一侧连接有转动臂，所述转动臂的一侧设有喷嘴。

进一步的，所述垂直伸缩臂包括固定臂、第二节伸缩臂或者包括固定臂、第二节伸缩臂、第三节伸缩臂。

进一步的，所述固定臂、第二节伸缩臂内末端口处均设有下导向装置，所述下导向装置的卡口与第二节伸缩臂或第三节伸缩臂相匹配。

进一步的，所述固定臂、第二节伸缩臂内均设置有伸缩伺服驱动装置，所述伸缩伺服驱动装置包括驱动装置，所述驱动装置的端头连接有滚珠丝杠，所述滚珠丝杠的外壁上套设有与之相匹配的滑板，所述滑板的两侧均设在直线导轨上，所述滑板远离直线导轨的一侧与第二节伸缩臂或第三节伸缩臂固定连接。