[发明专利]一种门架式喷砂机器人

权利要求书

1.一种门架式喷砂机器人，其特征在于：包括桥架天车(1)，桥架天车(1)包括两个主架(11)，两个所述主架(11)的分别通过移动机构(12)设置在导轨上，所述连接机构(12)包括主动轮(121)与从动轮(122)，所述主动轮(121)的一侧传动连接有第一伺服驱动装置(13)；

两个所述主架(11)的顶端设有活动架小车(2)，所述活动架小车(2)包括车架(21)，所述车架(21)的底端两侧均与主架(11)固定连接，所述车架(21)的外壁上设有四个滑动块，其中一个所述滑动块的一侧连接有第二伺服驱动装置(22)，所述第二伺服驱动装置(22)包括第一伺服电机(221)，所述第一伺服电机(221)的一侧连接有第一减速器(222)，所述第一减速器(222)的输出端设有齿轮，所述齿轮与主架(11)两侧外壁上的齿轮齿条(223)相啮合；

四个所述滑动块间连接有转台(3)，所述转台(3)顶端一侧设有旋转伺服驱动装置(32)，所述旋转伺服驱动装置(32)包括第二伺服电机(321)，所述第二伺服电机(321)的转头端连接有涡轮涡杆减速器(322)，所述涡轮涡杆减速器(322)的一端设有小齿轮(323)；

所述转台(3)中部设有垂直伸缩臂(4)，所述垂直伸缩臂(4)的上部外壁上设有法兰盘，所述法兰盘的顶端固定有外齿转盘轴承(31)，所述外齿转盘轴承(31)的外侧与小齿轮(323)相啮合；

所述垂直伸缩臂(4)的底端设有第一水平臂(5)，所述第一水平臂(5)的一侧连接有第二水平臂(6)，所述第二水平臂(6)的一侧连接有转动臂(7)，所述转动臂(7)的一侧设有喷嘴(8)。

2.根据权利要求1所述的一种门架式喷砂机器人，其特征在于：所述垂直伸缩臂(4)包括固定臂(41)、第二节伸缩臂(42)或者包括固定臂(41)、第二节伸缩臂(42)、第三节伸缩臂(43)。

3.根据权利要求2所述的一种门架式喷砂机器人，其特征在于：所述固定臂(41)、第二节伸缩臂(42)内末端口处均设有下导向装置(44)，所述下导向装置(44)的卡口与第二节伸缩臂(42)或第三节伸缩臂(43)相匹配。

4.根据权利要求3所述的一种门架式喷砂机器人，其特征在于：所述固定臂(41)、第二节伸缩臂(42)内均设置有伸缩伺服驱动装置(45)，所述伸缩伺服驱动装置(45)包括驱动装置(46)，所述驱动装置(46)的端头连接有滚珠丝杠(48)，所述滚珠丝杠(48)的外壁上套设有与之相匹配的滑板(49)，所述滑板(49)的两侧均设在直线导轨(47)上，所述滑板(49)远离直线导轨(47)的一侧与第二节伸缩臂(42)或第三节伸缩臂(43)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种门架式喷砂机器人，其特征在于：所述第一水平臂(5)包括第一臂体(51)，所述第一臂体(51)内设有第三伺服驱动装置(53)，所述第三伺服驱动装置(53)包括第三伺服电机(531)，所述第三伺服电机(531)的一侧连接有第三减速器(532)，所述第三减速器(532)的一端连接双输出涡轮涡杆减速箱(533)，所述第一臂体(51)的外壁两侧均连接有第一连杆(52)。

6.根据权利要求5所述的一种门架式喷砂机器人，其特征在于：两个所述第一连杆(52)的末端与第二水平臂(6)相连接，所述第二水平臂(6)包括第二臂体(61)，所述第二臂体(61)内设有第四伺服驱动装置(63)，所述第二臂体(61)远离第一连杆(52)一端的外壁两侧均第二连杆(62)。

7.根据权利要求6所述的一种门架式喷砂机器人，其特征在于：两个所述第二连杆(62)的末端设有转动臂(7)，所述转动臂(7)包括第三臂体(71)，所述第三臂体(71)内设有中空旋转式执行元件(72)，所述中空旋转式执行元件(72)的一端贯穿第三臂体(71)外壁且通过连接法兰(73)与喷嘴(8)相连通。