[发明专利]一种攀爬复杂杆状多自由度机器人系统

说明书

本发明公开一种攀爬复杂杆状多自由度机器人系统，以旋转气缸作为动力元件，同时具有横向、纵向、吸附功能。所述的攀爬复杂杆状多自由度机器人主要由气缸驱动吸盘、底板、螺杆、齿轮、蜗轮、蜗杆、旋转气缸、连接件、支撑板、轮子、连接轴组成。横向主动行走部分、横向被动行走部分和气缸驱动吸盘一起驱动机器人吸附和横向攀爬杆；纵向行走部分和气缸驱动吸盘一起驱动机器人在吸附杆和纵向运动。由蜗轮蜗杆和杆结构组成的两段机器人连接部分，用于调整第一段机器人、第二段机器人转换方向。本发明专利以旋转气缸驱动，具有结构紧凑、清洁防爆性能好、自由度多的特点，可用于教学演示、路灯修理、高空清洁。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，涉及一种可以攀爬复杂杆状的多自由度机器人系统。

背景技术

现代社会工业技术的发展，各种高空管道的修建因此高空作业日益增多，为了能够把人类成高空危险的作业中解放出来，设计了各种蠕动的爬杆机器人。

中国专利201410672757.5、201610934862.0、201710396987.7、201710655028.2、201710329571.3设计基于气缸蠕动爬杆机器人，专利201710067065.1设计了电机与杆机构组合的蠕动爬杆机器人，专利201720172486.6设计了电缸驱动的蠕动爬杆机器人，专利201710485829.9、201710696088.9设计了气动肌肉驱动的蠕动爬杆机器人。上述蠕动爬行机器人仅考虑蠕动攀爬的问题，没有考虑复杂形状管道的攀爬和越障问题。

发明内容

本发明的目的是针对上述现有的技术缺陷，提供了一种攀爬复杂杆状多自由度机器人系统，本发明结构紧凑，干净防爆、自由度多的特点。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案是：一种攀爬复杂杆状多自由度机器人系统系统，它包括：

一种攀爬复杂杆状多自由度机器人系统，其特征在于，该系统包括第一段机器人、第二段机器人和两段机器人连接部分，所述的第二段机器人和第一段机器人结构相同；

所述的第一段机器人包括第一段机器人底板、若干个气缸驱动吸盘、两个横向行走部分和两个纵向行走部分，两个横向行走部分和两个纵向行走部分分别固定在所述的第一段机器人底板的上部和下部，且均沿所述的第一段机器人底板左右对称分布，所述的横向行走部分包括伸缩气缸一、连接件一、横向主动行走部分、连接件二和横向被动行走部分，所述的伸缩气缸一固定在所述的第一段机器人底板上，且伸缩气缸一的转动轴、连接件一、连接件二依次固定连接，所述的连接件二为T型，所述的横向主动行走部分和横向被动行走部分分别固定在所述的连接件二的两端；所述的纵向行走部分包括伸缩气缸二、连接件三、纵向行走部分连接板、纵向主动行走部分、纵向被动行走部分，所述的伸缩气缸二固定在所述的第一段机器人底板上，且伸缩气缸二的转动轴、连接件三、纵向行走部分连接板依次固定连接，所述的纵向主动行走部分和纵向被动行走部分均固定在所述的纵向行走部分连接板上，且纵向被动行走部分靠近所述的连接件三；

所述的横向主动行走部分包括横向主动行走底板、旋转气缸一、齿轮二、齿轮三、螺杆二、支撑板一、支撑板二、齿轮一、齿轮四、齿轮六、齿轮五、螺杆一、螺杆三、螺杆五、螺杆四、支撑板四、支撑板三、轮子二、轮子一；