[发明专利]一种攀爬复杂杆状多自由度机器人系统

权利要求书

1.一种攀爬复杂杆状多自由度机器人系统，其特征在于，该系统包括第一段机器人(2)、第二段机器人(4)和两段机器人连接部分(3)，所述的第二段机器人(4)和第一段机器人(2)结构相同；

所述的第一段机器人(2)包括第一段机器人底板(5)、若干个气缸驱动吸盘(14-17)、两个横向行走部分和两个纵向行走部分，两个横向行走部分和两个纵向行走部分分别固定在所述的第一段机器人底板(5)的上部和下部，且均沿所述的第一段机器人底板(5)左右对称分布，所述的横向行走部分包括伸缩气缸一(6)、连接件一(7)、横向主动行走部分(8)、连接件二(9)和横向被动行走部分(10)，所述的伸缩气缸一(6)固定在所述的第一段机器人底板(5)上，且伸缩气缸一(6)的转动轴、连接件一(7)、连接件二(9)依次固定连接，所述的连接件二(9)为T型，所述的横向主动行走部分(8)和横向被动行走部分(10)分别固定在所述的连接件二(9)的两端；所述的纵向行走部分包括伸缩气缸二(13)、连接件三(12)、纵向行走部分连接板(11)、纵向主动行走部分、纵向被动行走部分，所述的伸缩气缸二(13)固定在所述的第一段机器人底板(5)上，且伸缩气缸二(13)的转动轴、连接件三(12)、纵向行走部分连接板(11)依次固定连接，所述的纵向主动行走部分和纵向被动行走部分均固定在所述的纵向行走部分连接板(11)上，且纵向被动行走部分靠近所述的连接件三(12)；

所述的横向主动行走部分(8)包括横向主动行走底板(18)、旋转气缸一(21)、齿轮二(22)、齿轮三(24)、螺杆二(26)、支撑板一(23)、支撑板二(25)、齿轮一(20)、齿轮四(27)、齿轮六(33)、齿轮五(32)、螺杆一(19)、螺杆三(28)、螺杆五(34)、螺杆四(29)、支撑板四(35)、支撑板三(31)、轮子二(36)、轮子一(30)；

所述的横向主动行走底板(18)与所述的连接件二(9)固定连接，所述的旋转气缸一(21)固定在所述的横向主动行走底板(18)的上表面，齿轮二(22)与旋转气缸一(21)的转动轴固定连接，齿轮三(24)与齿轮二(22)相啮合，齿轮三(24)位于横向主动行走底板(18)的下部，齿轮三(24)固定连接在螺杆二(26)的中部，所述的支撑板一(23)、支撑板二(25)均固定在横向主动行走底板(18)的下表面，且分别位于所述的齿轮三(24)的两侧，所述的螺杆二(26)与支撑板一(23)、支撑板二(25)可转动连接，所述的螺杆二(26)的两个端部分别连接所述的齿轮一(20)、齿轮四(27)，齿轮六(33)与齿轮一(20)相啮合，所述的齿轮五(32)与齿轮四(27)相啮合，所述的螺杆五(34)在左右两端分别与轮子二(36)、齿轮六(33)螺纹连接，在中间与支撑板四(35)螺纹连接，所述的支撑板四(35)的上端通过螺杆一(19)固定在所述的横向主动行走底板(18)的下部，所述的螺杆四(29)在左右两端分别与齿轮五(32)、轮子一(30)固定连接，在中间与支撑板三(31)可转动连接，所述的支撑板三(31)的上端通过螺杆三(28)固定在所述的横向主动行走底板(18)的下部；

所述的横向被动行走部分(10)包括横向被动行走底板(37)、螺杆六(38)、螺杆八(42)、支撑板五(41)、支撑板六(44)、螺杆七(39)、螺杆九(45)、轮子三(40)、轮子四(43)，横向被动行走底板(37)与连接件二(9)固定连接，所述的螺杆六(38)的上下两端分别与横向被动行走底板(37)的下表面、支撑板五(41)固定连接，螺杆七(39)左端与轮子三(40)可转动连接，右端与支撑板五(41)固定连接；所述的螺杆八(42)的上下两端分别与横向被动行走底板(37)的下表面、支撑板六(44)螺纹连接，螺杆九(45)的左端与支撑板六(44)固定连接，右端与轮子四(43)可转动连接；

所述的纵向主动行走部分的组件和连接关系与所述的横向主动行走部分(8)相同，所述的纵向被动行走部分的组件和连接关系与所述的横向被动行走部分(10)相同；

所述的两段机器人连接部分(3)包括旋转气缸二(47)、连接件四(48)、蜗轮(49)、螺杆十(50)、连接件五(51)、螺杆十一(52)、连接轴一(53)、连接件六(54)、连接件七(55)、蜗杆(56)、螺杆十二(57)、连接件八(58)、螺杆十三(59)、连接轴二(60)、连接件九(61)，所述的旋转气缸二(47)与第一段机器人底板(5)固定连接，蜗杆(56)与旋转气缸二(47)固定连接，同时与蜗轮(49)啮合，所述的蜗轮(49)的两端分别固定所述的连接轴一(53)、连接轴二(60)，所述的连接轴一(53)的另一端与螺杆十一(52)固定连接，所述的连接轴二(60)的另一端与螺杆十三(59)固定连接，所述的连接件四(48)和连接件七(55)均固定在所述的第一段机器人底板(5)上，所述的连接件四(48)的另一端通过螺杆十(50)与所述的连接件五(51)可转动连接，连接件五(51)的另一端与螺杆十一(52)的一端螺纹连接，连接件六(54)的一端固定连接在连接轴一(53)上，另一端固定连接在所述的第二段机器人底板(46)上，且连接件六(54)位于蜗轮(49)和连接件五(51)之间；所述的连接件七(55)、螺杆十二(57)、连接件八(58)、螺杆十三(59)、连接轴二(60)、连接件九(61)之间的连接关系与连接件四(48)、螺杆十(50)、连接件五(51)、螺杆十一(52)、连接轴一(53)、连接件六(54)之间的连接关系相同。