[发明专利]一种车道线模拟方法、装置及存储介质

说明书

本公开是关于一种车道线模拟方法、装置及存储介质，该方法包括：获取激光雷达的点云信息；基于所述点云信息，确定符合墙壁特征的多组激光点；从所述多组激光点中每组分别确定一个车道线候选点；根据多个所述车道线候选点，模拟生成车辆周围的车道线。基于该方法，可以在车辆行进过程中，即使道路上未设置车道线或者车道线损坏无法辨认，也可以通过检测激光雷达所发出的激光，实时对车辆周围的车道线进行快速、准确模拟。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车道线模拟方法、装置及存储介质。

背景技术

随着汽车产业的快速发展，汽车逐渐成为人们出行的重要交工具，但伴随而来的是城市道路交通安全问题，居高不下的道路交通安全事故导致每年因交通事故造成的伤亡人数与日俱增。汽车安全与环境、人、车这三个因素息息相关。其中，人的因素最为重要，一旦人无法保持注意力，或者处理道路信息迟缓甚至错误，就可能会导致驾驶操作上的失误，甚至发生车祸。相关研究调查发现，驾驶人的行为能力在汽车驾驶过程中起到了决定性的作用，如果从交通事故中，去掉了“人”这一重要影响因素，那么道路交通安全事故数量将会有效减少。

随着电子和通信技术的高速发展，汽车的智能无人驾驶，正逐渐成为当前汽车工程领域研究的热点，并且受到社会各界的重视。在自动驾驶领域中，车道线是约束车辆在行驶过程中的重要标志物，通过摄像头对道路上的车道线进行识别，然后控制车辆在车道线内行驶，提高驾驶的安全性。

但是申请人对现有技术研究时发现，日常的道路，由于养护、设计等不一致因素，导致一些道路上的车道线不存在，例如隧道，山路等，因此当自动驾驶的车辆行进在这些不存在车道线的道路上，就无法识别到车道线，进而对自动驾驶的车辆带来安全隐患。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请实施例中提供了一种车道线模拟方法、装置及存储介质。

第一方面，本申请提供了一种车道线模拟方法，包括：获取激光雷达的点云信息；基于所述点云信息，确定符合墙壁特征的多组激光点；从所述多组激光点中每组分别确定一个车道线候选点；根据多个所述车道线候选点，模拟生成车辆周围的车道线。

第二方面，本申请进一步提供一种车道线模拟装置，包括:点云信息获取单元，用于获取激光雷达的点云信息；激光点确定单元，用于基于所述点云信息，确定符合墙壁特征的多组激光点；车道线候选点确定单元，用于从所述多组激光点中每组分别确定一个车道线候选点；车道线模拟单元，用于根据多个所述车道线候选点，模拟生成所述车辆周围的车道线。

第三方面，本申请提供了一种车道线模拟设备，包括：处理器、存储器、网络接口和用户接口；所述处理器、存储器、网络接口和用户接口通过总线系统耦合在一起；所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如第一方面任意一个实施例中所述车道线模拟方法的步骤。

第四方面，本申请进一步提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如第一方面任意一个实施例中所述车道线模拟方法的步骤。本申请实施例公开了如下技术方案：

本申请实施例提供的该车道线模拟方法，通过检测激光雷达在车辆周围形成的点云信息，进而可以找到符合墙壁特征的多组激光点，利用每一组激光点可以分别确定一个车道线候选点，最终利用多个车道线候选点，可以在车辆周围模拟得到车道线。

利用该方法，可以在车辆行进过程中，即使道路上未设置车道线或者车道线损坏无法辨认，也可以通过检测激光雷达所发出的激光，基于符合墙壁特征的激光点，实时对车辆周围的车道线进行快速、准确模拟。在自动驾驶控制时，利用模拟出的车道线可以对车辆的行进情况进行准确控制，提高了自动驾驶的安全性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明