[发明专利]一种车道线模拟方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种车道线模拟方法，其特征在于，包括：

获取激光雷达的点云信息，包括：获取激光点在激光坐标系下的第一坐标；基于激光坐标系和车辆坐标系之间的标定关系，转换所述第一坐标为车辆坐标系下的第二坐标；其中所述车辆坐标系是以车辆后轴中心在地面的投影点为原点，车辆横向方向为X轴，纵向方向为Y轴，垂直方向为Z轴；

基于所述点云信息，确定符合墙壁特征的多组激光点，包括：基于激光点的第二坐标确定符合墙壁特征的多组激光点；其中，所述符合墙壁特征的多组激光点包括每组激光点的X值和Y值坐标一致或在一定阈值范围之内，其中，所述X值和Y值是激光点在车辆坐标系下X轴和Y轴的投影；

从所述多组激光点中每组分别确定一个车道线候选点；

根据多个所述车道线候选点，模拟生成车辆周围的车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述多组激光点中每组分别确定一个车道线候选点，包括：

分别确定每组激光点中X值和Y值的均值；

分别确定所述X值的均值为所述车道线候选点的X值，确定所述Y值的均值为所述车道线候选点的Y值；

将所述车道线候选点的X值和Y值投影至地面，得到所述车道线候选点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述模拟生成所述车辆周围的车道线，包括：

基于所述车道线候选点的X值，区分位于所述车辆左侧和/或右侧的车道线候选点；

基于同一侧车道线候选点的第二坐标，求解曲线方程得到曲线；

将所述曲线作为车道线候选点所在一侧的车道线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述模拟生成所述车辆周围的车道线，进一步包括：

判断所述车辆是否仅有一侧具有车道线；

若是，则复制平移所述车道线，在车辆另一侧形成一条或多条车道线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述模拟生成所述车辆周围的车道线进一步包括：

当所述车辆左右两侧均有车道线时，计算所述车辆左右两侧两条车道线之间的距离；

判断所述距离是否大于预设宽度；

当所述距离大于预设宽度时，复制平移所述车辆左右两侧两条车道线中的任意一条，形成符合预设宽度的车道线。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，所述方法进一步包括：确定所述车辆坐标系中车辆的位置；在预设显示界面中显示与所述车辆的位置对应的车辆标识；在预设显示界面中，所述车辆的标识的周围显示所述模拟生成的车道线。

7.一种车道线模拟装置，其特征在于，包括:

点云信息获取单元，用于获取激光雷达的点云信息；所述点云信息获取单元，包括：第一坐标获取子单元，用于获取激光点在激光坐标系下的第一坐标；坐标转换子单元，用于基于激光坐标系和车辆坐标系之间的标定关系，转换所述第一坐标转换为车辆坐标系下的第二坐标；其中所述车辆坐标系是以车辆后轴中心在地面的投影点为原点，车辆横向方向为X轴，纵向方向为Y轴，垂直方向为Z轴；

激光点确定单元，用于基于所述点云信息，确定符合墙壁特征的多组激光点；所述激光点确定单元，包括：激光点确定子单元，用于基于激光点的第二坐标确定符合墙壁特征的多组激光点；其中，所述符合墙壁特征的多组激光点包括每组激光点的X值和Y值坐标一致或在一定阈值范围之内，其中，所述X值和Y值是激光点在车辆坐标系下X轴和Y轴的投影；

车道线候选点确定单元，用于从所述多组激光点中每组分别确定一个车道线候选点；

车道线模拟单元，用于根据多个所述车道线候选点，模拟生成所述车辆周围的车道线。

8.根据权利要求7所述的装置，所述车道线候选点确定单元，包括：均值确定子单元，用于分别确定每组激光点中X值和Y值的均值；单值坐标确定子单元，用于确定所述X值的均值为所述车道线候选点的X值，确定所述Y值的均值为所述车道线候选点的Y值；投影子单元，用于将所述车道线候选点的X值和Y值投影至地面，得到所述车道线候选点。