[发明专利]一种基于六自由度工业机器人物块打磨演示系统

说明书

本发明公开了一种基于六自由度工业机器人物块打磨演示系统，属于工业机器人演示教学技术领域。包括还包括推送装置；打磨电子模型，所述打磨电子模型呈打磨成品形状，其由上至下依次为矩形部、圆球部、立柱部和夹持部，圆球部、矩形部和立柱部的外侧表面均铺设有薄膜压力传感器，薄膜压力传感器连接设置在夹持部内的处理模块，所述处理模块还与安装在夹持部内的无线模块连接；风磨笔电子模型，所述风磨笔电子模型其包括转头和气动杆体，气动杆体连接外部供气装置并设置在工作臂的夹持端，所述转头能够由气动杆体带动旋转，所述转头有弹性材料制成。本发明能够直观进行演示教学，模拟多种打磨情况，显示打磨时候受力情况，方便学生清楚运行情况。

技术领域

本发明涉及工业机器人演示教学技术领域，特别是一种基于六自由度工业机器人物块打磨演示系统。

背景技术

现有的工业上的工件打磨装置都是单纯的打磨机，需要人工实时送料放料运料，耗费的时间与人力比较多；而且现有的打磨方法主要有以下三种：第一种方法是，利用水刀带着磨料喷向工作面，但是该方法的设备占地面积大，而且加工小工件的效率较低，打磨的图案也不能做到细致处理，另外，对水刀的控制还需要价格昂贵的控制系统。第二种方法是，直接利用金钢石对工件进行加工，但是由于金刚石的价格昂贵，大批量的工件打磨时，金刚石的损耗会快，且维修成本高，从而使得产品的价格高。第三种是制作好打磨图案模具，然后通过振荡器进行对工具的加工，但制作模具费时费力，效率不够高。而且这几种方法都是现有技术精度不够，效率不高的情况。自动化一体化效率更高，可手动控制放料以及推送，再直接在手持控制器输入对坐标的图案定位程序，让机器自己打磨我们想要的图案。

发明内容

本发明的发明目的是，针对上述问题，提供一种基于六自由度工业机器人物块打磨演示系统，能够直观进行演示教学，模拟多种打磨情况，显示打磨时候受力情况，方便学生清楚运行情况。

为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种基于六自由度工业机器人物块打磨演示系统，包括一预置工作程序的工作臂，并可根据教学操作要求进行移动；还包括

推送装置，包括底座、传送带、夹持座和推送组件，所述推送设置在传送带上端面，夹持座设置在底座上端面并位于传送带一侧，夹持座的夹持口与传送带上传送面对齐；推送组件包括行程气缸、引导框槽、引导轮和引导电机；所述行程气缸水平设置在底座上，并且其推杆一端与夹持座的夹持口对齐对应，所述行程气缸的推杆一端伸出时可将设置在夹持座上的工件推送到传送带上；引导框槽位于夹持座与行程气缸之间，并且与行程气缸同一平面且垂直设置，引导框槽下部沿其长度方向设置有引导轮，引导轮为长筒轮且与引导框槽长度方向垂直，引导轮连接安装在引导框槽底部的引导电机；引导框槽正对行程气缸推杆一端处设置有用于推送工件的开口；

打磨电子模型，所述打磨电子模型呈打磨成品形状，其由上至下依次为矩形部、圆球部、立柱部和夹持部，所述圆球部为圆球结构并设置在矩形部上端面中心，所述立柱部呈四面结构且每面均为波浪形曲面结构；所述圆球部、矩形部和立柱部的外侧表面均铺设有薄膜压力传感器，所述薄膜压力传感器连接设置在夹持部内的处理模块，所述处理模块还与安装在夹持部内的无线模块连接；

风磨笔电子模型，所述风磨笔电子模型其包括转头和气动杆体，气动杆体连接外部供气装置并设置在工作臂的夹持端，所述转头能够由气动杆体带动旋转，所述转头有弹性材料制成；

吸尘模块，所述吸尘模块包括两对称设置的第一吸尘部和第二吸尘部，第一吸尘部和第二吸尘部对称设置在所述夹持座两侧，第一吸尘部和第二吸尘部底部连接旋转盘，所述旋转盘呈环形设置并套在夹持座外侧，第一吸尘部和第二吸尘部能够在旋转盘带动下旋转，第一吸尘部和第二吸尘部相对的一次均设置有吸尘口，且第一吸尘部和第二吸尘部底部均设有连接外部真空管；所述第一吸尘部和第二吸尘部的吸尘口距离夹持座13cm；

所述旋转盘旋转角度与风磨笔电子模型的旋转同步。