[发明专利]一种仓储机器人及其机械臂

说明书

本发明涉及一种机械臂，包括支架、驱动电机、主动齿轮、从动齿轮、主动臂、定位转轴、第一同步带轮组、第一固定轴、第一支撑轴、定位轴承、第一支撑轴承、第二同步带轮组、从动臂、第二支撑轴、第二支撑轴承和末端执行器。当驱动电机旋转时，主动齿轮旋转，从而使得安装了从动齿轮的主动臂在驱动下发生旋转。由于所述第一同步带轮组的大带轮固定在主动臂的壳体上，从而使得第一同步带轮组的小带轮产生反转，因从动臂的壳体与第一支撑轴固定，从而使得从动臂反转，实现机械臂的伸缩运动，从而使得末端执行器沿着径向运动。同时本发明还公开一种仓储机器人，包括移动式底盘、机架和机械臂，该机械臂具有上述有益效果。

技术领域

本发明涉及一种机器人技术领域，特别是关于一种仓储机器人及其机械臂。

背景技术

仓储是现代物流的一个重要组成部分，在物流系统中起着至关重要的作用，是厂商研究和规划的重点。高效合理的仓储可以帮助厂商加快物资流动的速度，降低成本，保障生产的顺利进行，并可以实现对资源有效控制和管理。仓储的发展经历了不同的历史时期和阶段，从原始的人工仓储到智能仓储，通过各种高新技术对仓储的支持，仓储的效率得到了大幅度的提高。

随着仓储技术的不断发展，对于货物的快速拆解以及高效搬运的需求越来越大。然而，目前对于大件货物直接由叉车机器人进行拣货及搬运，而对于中小货物基本上仍然是采取人工拆卸、输送带输送搬运的方式作业，特别是箱式包装的中件货物(包装箱长宽高尺寸在200～600mm之间)都是整齐码放到托盘上再存放到仓库货架上，这一类货物的拣货基本全部都是靠人工完成，当货物有一定重量时，这样的工作模式，给工人造成的劳动强度巨大，而且拣货效率也不是很高。

因此，如何设计一种灵活伸缩式机械臂提高拣货效率，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种机械臂，其自动化程度高，能够有效地提高拣货效率。

本发明的另一目的是提供一种包括上述机械臂的仓储机器人。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：一种机械臂，其特征在于：它包括固定端动力输入机构以及与其连接的手臂伸缩机构；所述固定端动力输入机构包括支架、第一驱动电机和主动齿轮；所述支架第一端连接所述第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴上设置有所述主动齿轮，由所述主动齿轮将动力输入到所述手臂伸缩机构上；所述支架第二端设置有用于连接所述手臂伸缩机构的轴孔；所述手臂伸缩机构包括主动臂和一个以上的从动臂；所述主动臂与所述固定端动力输入机构连接，所述主动臂的输出端与所述从动臂连接，相邻所述从动臂首尾相连，位于最末端的所述从动臂的输出端与末端执行器连接；所述主动臂包括第一壳体、从动齿轮、第一支撑轴、第一固定轴、第一支撑轴承和第一同步带轮组；所述第一同步带轮组由第一大带轮、第一小带轮和第一传动皮带构成；所述第一壳体的第一端端部外侧设置有所述从动齿轮，所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合传动，进而由所述主动齿轮带所述动第一壳体进行转动；所述定位转轴穿设在所述第一壳体的第一端，且所述定位转轴两端固定在所述轴孔内；位于所述第一壳体的第二端设置有空心的所述第一支撑轴，所述第一支撑轴上端部位于所述第一壳体外；所述第一固定轴通过所述第一支撑轴承套装在所述第一支撑轴内，且所述第一固定轴上部穿过所述第一壳体形成第一延伸部；位于所述定位转轴与所述第一支撑轴之间设置有所述第一同步带轮组，所述第一同步带轮组中的所述第一大带轮固定在所述定位转轴上，所述第一小带轮与所述第一支撑轴固定连接。