[发明专利]一种仓储机器人及其机械臂

权利要求书

1.一种机械臂，其特征在于：它包括固定端动力输入机构以及与其连接的手臂伸缩机构；

所述固定端动力输入机构包括支架、第一驱动电机和主动齿轮；所述支架第一端连接所述第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴上设置有所述主动齿轮，由所述主动齿轮将动力输入到所述手臂伸缩机构上；所述支架第二端设置有用于连接所述手臂伸缩机构的轴孔；

所述手臂伸缩机构包括主动臂和一个以上的从动臂；所述主动臂与所述固定端动力输入机构连接，所述主动臂的输出端与所述从动臂连接，相邻所述从动臂首尾相连，位于最末端的所述从动臂的输出端与末端执行器连接；

所述主动臂包括第一壳体、从动齿轮、第一支撑轴、第一固定轴、第一支撑轴承和第一同步带轮组；所述第一同步带轮组由第一大带轮、第一小带轮和第一传动皮带构成；所述第一壳体的第一端端部外侧设置有所述从动齿轮，所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合传动，进而由所述主动齿轮带动所述第一壳体进行转动；定位转轴穿设在所述第一壳体的第一端，且所述定位转轴两端固定在所述轴孔内；位于所述第一壳体的第二端设置有空心的所述第一支撑轴，所述第一支撑轴上端部位于所述第一壳体外；所述第一固定轴通过所述第一支撑轴承套装在所述第一支撑轴内，且所述第一固定轴上部穿过所述第一壳体形成第一延伸部；位于所述定位转轴与所述第一支撑轴之间设置有所述第一同步带轮组，所述第一同步带轮组中的所述第一大带轮固定在所述定位转轴上，所述第一小带轮与所述第一支撑轴固定连接。

2.如权利要求1所述机械臂，其特征在于：所述从动臂包括第二壳体、第二同步带轮组、第二支撑轴、第二固定轴和第二支撑轴承；所述第二同步带轮组由第二大带轮、第二小带轮和第二传动皮带构成；

所述第二壳体的第一端下部与所述主动臂中的所述第一支撑轴上端部固定连接，由所述第一支撑轴带动所述第二壳体进行转动；所述第一固定轴的第一延伸部设置在所述第二壳体的第一端内，且位于所述第一固定轴的端部设置有所述第二同步带轮组中的所述第二小带轮位于所述第二壳体的第二端设置有空心的所述第二支撑轴，所述第二支撑轴上端部位于所述第二壳体外；所述第二固定轴通过所述第二支撑轴承套装在所述第二支撑轴内，且所述第二固定轴上部穿过所述第二壳体形成第二延伸部；所述第二同步带轮组中的所述第二大带轮与所述第二支撑轴固定连接。

3.如权利要求2所述机械臂，其特征在于：所述第一同步带轮组中的第一大带轮与所述第一小带轮传动比为2:1；所述第二同步带轮组中的所述第二小带轮与所述第二大带轮的传动比为1:2。

4.如权利要求2所述机械臂，其特征在于：所述第一壳体和第二壳体中部都设置有张紧轮机构。

5.如权利要求4所述机械臂，其特征在于：所述张紧轮机构包括框架、连接支架、张紧轮和预紧螺栓；所述框架安装于所述第二壳体内部，所述张紧轮安装于所述连接支架上，所述框架上开设有用于安装所述连接支架的安装槽，在所述框架的安装槽内开设有用于与所述预紧螺栓配合的螺纹孔，且所述预紧螺栓与所述连接支架相抵接。

6.如权利要求4所述机械臂，其特征在于：所述第二支撑轴上端部与相邻的所述从动臂壳体下部固定连接，以带动相邻的所述从动臂动作；或所述第二支撑轴上端部与末端执行器固定连接。

7.如权利要求1所述机械臂，其特征在于：所述固定端动力输入机构还包括减速器固定架、电机转接座、轴承、电机延长轴和第一谐波减速器；所述支架第一端螺纹连接所述减速器固定架，所述电机转接座通过螺纹连接到所述减速器固定架上；所述轴承设置在所述电机转接座内，所述轴承内圈与所述电机延长轴相连，所述第一驱动电机的输出轴穿入所述电机延长轴，再与所述电机转接座螺纹连接；所述第一驱动电机的输出轴经所述第一谐波减速器连接所述主动齿轮。

8.如权利要求1至4任一项所述机械臂，其特征在于：所述定位转轴包括上转轴、下转轴、交叉滚子轴承和轴承压板；所述上转轴、下转轴为同心设置，两者端部分别安装在所述支架的所述轴孔内，所述上转轴、下转轴分别通过所述交叉滚子轴承、轴承压板与所述第一壳体的上部、下部连接。