[发明专利]位置确定装置和方法、移动装置及计算机可读记录介质

说明书

本发明涉及位置确定装置和方法、移动装置以及计算机可读记录介质。一种位置确定装置包括：数据输入电路，被配置为获得由磁场传感器感测的磁场传感器数据；检测电路，被配置为检测磁场的时间变化并且生成指示检测到的磁场的时间变化的时间变化信息；以及磁性指纹识别电路，被配置为通过将所获得的磁场传感器数据与包括磁场传感器周围的区域的磁性指纹的磁性图进行比较并且使用所生成的时间变化信息，来确定传感器位置的第一位置估计。

技术领域

本公开涉及一种用于确定装置的位置(尤其是在室内)的位置确定装置以及一种对应的位置确定方法。本公开进一步涉及一种移动装置和一种非暂时性计算机可读记录介质。

背景技术

正在研究针对室内定位(特别是定位和/或导航)的许多技术。地磁指纹识别技术利用建筑物内部的磁场以独特的方式被建筑物的结构(材料)扭曲这一事实。这个想法是以当前的磁测量与图的磁剖面(磁性指纹)相匹配的方式收集稍后可以用于导航(在线阶段)的建筑物的磁性图(离线阶段)。指纹包含的分量越多，其评估越独特；另一方面，指纹具有的分量越少，在指纹图中就会发现越多的匹配。当然，建筑物的磁性图可能包含许多副本或至少类似的条目。

地球磁场可以由主要允许生成三维指纹的三维向量表示(即，具有x、y、z分量分量)。然而，由于测量取决于通常不能检测到或仅部分地检测到(例如，通过加速度传感器)的磁性传感器的传感器方向，所以只有一个磁性分量(例如，大小)或两个分量(例如，垂直和水平分量)在实践中可以用作指纹。

在本文提供的“背景”描述是为了总体上呈现本公开的背景。在本背景部分中描述的程度上，目前指定的发明人的工作以及在提交申请时可能不符合现有技术的描述的各方面既不明确地也不隐含地被承认为本公开的现有技术。

发明内容

一个目的在于，提供一种即使在动态磁场条件下也能够进行精确位置确定的位置确定装置。另一目的在于，提供一种对应方法、一种移动装置和一种用于实现所述方法的对应的计算机程序以及一种用于实现所述方法的非暂时性计算机可读记录介质。

根据一个方面，提供了一种位置确定装置，包括：

数据输入电路，被配置为获得由磁场传感器感测的磁场传感器数据；

检测电路，被配置为检测磁场的时间变化并且生成指示检测到的磁场的时间变化的时间变化信息；以及

磁性指纹识别电路，被配置为通过将所获得的磁场传感器数据与包括磁场传感器周围的区域的磁性指纹的磁性图进行比较并且使用所生成的时间变化信息，来确定传感器位置的第一位置估计。

根据另一方面，提供了一种移动装置，包括：

磁场传感器，用于感测移动装置的位置处的磁场传感器数据，

测量电路，用于允许所述磁场传感器的位置估计的测量数据，以及

在本文公开的位置确定装置，用于基于感测的磁场传感器数据和所获取的测量数据来确定移动装置的位置。

根据又一方面，提供了：一种对应的位置确定方法；一种包括程序装置的计算机程序，用于当在计算机上执行所述计算机程序时，使计算机执行在本文公开的方法的步骤；以及一种在其内存储有计算机程序产品的非暂时性计算机可读记录介质，所述计算机程序产品由处理器执行时执行在本文公开的方法。

在从属权利要求中定义了实施方式。应当理解的是，公开的方法、公开的移动装置、公开的计算机程序和公开的计算机可读记录介质具有与要求保护的位置确定装置类似和/或相同的其他实施方式，并且如从属权利要求中所定义的和/或在本文中所公开的。

本公开的一个方面是分别通过静态磁场检测磁场传感器(或携带所述传感器的用户)的动态磁场或区分动态磁场与正常运动。此外，描述了基于该检测结果的位置确定的改进。