[发明专利]位置确定装置和方法、移动装置及计算机可读记录介质

权利要求书

1.一种位置确定装置，包括：

数据输入电路，被配置为获得由磁场传感器感测到的磁场传感器数据；

检测电路，被配置为检测磁场的时间变化并且生成指示检测到的所述磁场的所述时间变化的时间变化信息；以及

磁性指纹识别电路，被配置为通过将所获得的所述磁场传感器数据与包括所述磁场传感器周围的区域的磁性指纹的磁性图进行比较并且使用所生成的所述时间变化信息，来确定传感器位置的第一位置估计；其中，

所述数据输入电路被配置为获得允许所述磁场传感器的位置估计的测量数据，并且

其中，所述位置确定装置进一步包括：

位置估计电路，被配置为从所获得的所述测量数据来确定所述传感器位置的第二位置估计，

权重确定电路，被配置为基于所述时间变化信息来确定权重信息，所确定的权重信息指示在确定所述传感器位置时所述第一位置估计和所述第二位置估计的相对权重或绝对权重，以及

位置确定电路，被配置为根据所确定的所述权重信息来对所述传感器位置的所述第一位置估计和所述第二位置估计进行加权，并且从经加权的所述第一位置估计和所述第二位置估计来确定所述传感器位置；

其中，所述数据输入电路被配置为获得指示所述磁场传感器的运动的运动数据，并且

其中，所述检测电路被配置为从所获得的磁场传感器数据和所获得的运动数据和/或通过将所获得的磁场传感器数据与从所获得的运动数据和所述磁性图中确定的期望磁场数据进行比较，来确定所述时间变化信息；

进一步包括图区域选择电路，所述图区域选择电路被配置为基于所确定的传感器位置来从所述磁性图中选择区域，

其中，所述检测电路被配置为通过将所获得的磁场传感器数据与从所获得的运动数据和所述磁性图的所选区域中确定的期望磁场数据进行比较，来确定所述时间变化信息。

2.根据权利要求1所述的位置确定装置，其中，

所述磁性指纹识别电路被配置为在将所获得的所述磁场传感器数据与所述磁性图进行比较之前，通过从所获得的所述磁场传感器数据中减去所述磁场的动态部分来确定所述第一位置估计，和/或所述磁性指纹识别电路被配置为分析所述动态部分以获得除了用于确定所述传感器位置的所述第一位置估计以外所使用的额外位置信息。

3.根据权利要求1所述的位置确定装置，

其中，所述检测电路被配置为确定所述时间变化信息，所述时间变化信息指示如果由于在所述磁性图中的磁场量度的空间变化以及从所获得的运动数据确定的传感器装置的当前速度，所获得的磁场传感器数据的所述磁场量度的所测量的时间变化大于所述磁场量度的最大期望时间变化，则所述磁场在时间上变化。

4.根据权利要求1所述的位置确定装置，

进一步包括图区域选择电路，所述图区域选择电路被配置为从所述磁性图来估计磁场量度的最大值和/或最小值，

其中，所述检测电路被配置为通过确定所述磁场数据的一个或多个分量是否高于所估计的所述磁场量度的对应分量的所述最大值和/或低于所估计的所述磁场量度的对应分量的所述最小值来确定所述时间变化信息。

5.根据权利要求1所述的位置确定装置，

其中，所述检测电路被配置为确定先前传感器位置的磁场量度的统计和所述磁性图的对应空间变化，并且通过确定所获得的磁场传感器数据的磁场量度是否偏离所确定的统计和/或所获得的磁场传感器数据的磁场量度偏离所确定的统计何种程度来确定所述时间变化信息。

6.根据权利要求3到5中任一项所述的位置确定装置，

其中，所述磁场量度是磁场大小、方位角和倾角中的一个或多个。

7.根据权利要求1所述的位置确定装置，

其中，所述磁性图包括指示所述磁性图的所述磁性指纹的可靠性和/或局部空间变化的可靠性信息和/或空间变化信息，并且

其中，所述权重确定电路被配置为在确定所述权重信息时另外使用所述可靠性信息和/或空间变化信息。