[发明专利]铰接联动式夹抓结构及其夹取装置

权利要求书

1.一种铰接联动式夹抓结构，其特征在于，包括:

连接板；

至少两组并列的夹抓单元，安装在连接板上，用于夹持或放开物品；以及

铰接推块，通过铰接销连接夹抓单元，用于驱动夹抓单元夹持或放开物品；

夹持件中部通过固定销可转动地安装在连接板上；相邻的两个所述夹抓单元，其相近的两个夹持件的通过一个固定销可转动地安装在连接板上。

2.如权利要求1所述的铰接联动式夹抓结构，其特征在于，所述夹抓单元包括至少一对的夹持件，所述夹持件具有夹持臂和活动臂，所述活动臂用于带动夹持臂转动以夹持或松开物品；所述活动臂上设有滑孔；一对夹持件的滑孔至少局部交叠在一起，其交叠区域装有铰接销，用于将一对夹持件的活动臂铰接至一起；所述夹持件中部可转动地安装在连接板上。

3.如权利要求2所述的铰接联动式夹抓结构，其特征在于，所述滑孔为长条状；所述夹持臂与活动臂之间成钝角。

4.如权利要求1所述的铰接联动式夹抓结构，其特征在于，相近的两个夹持件的夹持臂上下交叠至一起。

5.如权利要求1或2或3所述的铰接联动式夹抓结构，其特征在于，所述铰接推块末端连接驱动单元；所述铰接推块上设有弹性元件，所述弹性元件一端抵住铰接推块，另一端抵住连接板，用于提供使得铰接推块回复自然伸展状态的回弹力。

6.如权利要求5所述的铰接联动式夹抓结构，其特征在于，所述铰接推块包括延伸臂和位于延伸臂端部内侧的固定块，所述延伸臂上设有第一轴孔；所述固定块包括邻近延伸臂一侧的安装部和卡扣部，所述安装部上设有通槽，用于安装弹性元件；所述卡扣部具有卡块和连接卡块与安装部的连接块；所述连接板上具有至少两个滑槽，所述连接块插入滑槽中，所述卡块连接驱动装置，且所述弹性元件一端伸入通槽内，另一端顶住滑槽顶壁。

7.如权利要求2或3所述的铰接联动式夹抓结构，其特征在于，所述夹持臂上还设有多条条状防滑齿。

8.一种夹取装置，其特征在于，包括铰接联动式夹抓结构和夹紧气缸，所述铰接联动式夹抓结构为权利要求1-7任意一项权利要求所述的铰接联动式夹抓结构；所述铰接联动式夹的铰接推块下部固定连接夹紧气缸，所述夹紧气缸用于带动铰接推块运动。

9.如权利要求8所述的夹取装置，其特征在于，还包括滑台气缸，所述滑台气缸安装在夹取气缸下侧，所述滑台气缸通过滑台气缸连接板连接夹取气缸；所述滑台气缸安装在由伺服电机驱动的丝杆导轨上。