[发明专利]工业用机器人的手及工业用机器人

说明书

本发明提供一种工业用机器人的手，即使在对搬运时容易受到损伤的搬运对象进行搬运的情况下，也能够降低搬运对象在搬运时受到损伤的风险。手(3)具备由含有碳纤维的树脂形成的叉(18、19)和载置搬运对象(2)的树脂制的多个载置部件(21)。多个载置部件(21)在叉(18、19)的长度方向(X方向)上排列在叉(18、19)的、可载置搬运对象(2)的范围的整个区域内，并利用螺栓固定于叉(18、19)。载置部件(21)上形成的螺栓的配置孔的X方向的宽度比螺栓的外径宽。载置部件(21)的X方向的长度被设定为如下长度：即使手(3)的周围温度变动、叉(18、19)及载置部件(21)伸缩，在配置孔的X方向的侧面和螺栓之间也形成有间隙。

技术领域

本发明涉及搬运搬运对象的工业用机器人的手。另外，本发明涉及具备该手的工业用机器人。

背景技术

目前，已知有搬运液晶显示器用的玻璃基板等工件的工业用机器人(例如，参照专利文献1)。专利文献1中记载的工业用机器人的手具备形成为直线状的两根叉(载置部)。叉由含有碳纤维的树脂形成。在叉上设有载置工件的三个基板支承部和真空吸附并保持载置于基板支承部的工件的三个真空垫。三个基板支承部以在叉的长度方向上隔开规定间隔的状态固定于叉的上表面。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006－272526号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

本申请发明人例如对搬运像两张玻璃基板被粘贴并在两张玻璃基板之间注入了液晶的制造中途的液晶显示器那样在搬运时容易受到损伤的搬运对象的工业用机器人的手的构造进行了研究。在专利文献1中记载的工业用机器人的手中，因为三个基板支承部以在叉的长度方向上隔开规定间隔的状态配置，所以手的、支承搬运对象的部分的面积缩小，装载于手的搬运对象的状态可能不稳定。因此，当利用专利文献1中记载的工业用机器人的手搬运在搬运时容易受到损伤的搬运对象时，搬运对象在搬运时受到损伤的风险提高。

因此，本发明的技术问题在于，提供一种工业用机器人的手，即使在对搬运时容易受到损伤的搬运对象进行搬运的情况下，也能够降低搬运对象在搬运时受到损伤的风险。另外，本发明的技术问题在于，提供一种具备该手的工业用机器人。

解决技术问题所采用的技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供一种手，其为搬运搬运对象的工业用机器人的手，其特征在于，所述手具备：多根叉，所述多根叉形成为直线状；以及多个树脂制的载置部件，所述载置部件被固定于叉的上表面侧，并且载置搬运对象，叉由含有碳纤维的树脂形成，多个载置部件在叉的长度方向上排列在叉的、可载置搬运对象的范围的整个区域内，载置部件利用以在叉的长度方向上隔开间隔的状态配置的多个螺栓固定于叉，在载置部件上，以在叉的长度方向上隔开间隔的状态形成有配置螺栓的一部分的多个配置孔，在叉上，以在叉的长度方向上隔开间隔的状态形成有多个拧入形成于螺栓的轴部的外螺纹的螺纹孔，多个配置孔中的至少一个配置孔的、叉的长度方向的宽度比螺栓的外径宽，当设叉的长度方向上的宽度比螺栓的外径宽的配置孔为第一配置孔时，叉的长度方向上的载置部件的长度被设定为如下长度：即使手的周围温度变动、叉及载置部件伸缩，在叉的长度方向上的第一配置孔的侧面和螺栓之间也形成有间隙。

在本发明的工业用机器人的手中，载置搬运对象的多个载置部件在叉的长度方向上排列在叉的、可载置搬运对象的范围的整个区域内。即，在本发明中，多个载置部件在叉的长度方向上以相连的方式排列在叉的、可载置搬运对象的范围的整个区域内。因此，在本发明中，能够扩大手的、支承搬运对象的部分的面积，其结果是，能够使装载于手的搬运对象的状态稳定。因此，在本发明中，即使在对搬运时容易受到损伤的搬运对象进行搬运的情况下，也能够降低搬运对象在搬运时容易受到损伤的风险。