[发明专利]机器人控制装置、机器人控制方法及存储介质

说明书

一种机器人控制装置、机器人控制方法及存储介质，能够迅速地拣选所输送的工件。机器人控制装置(300)具备工件姿势计算部(310)、到达预测部(320)、机器人姿势计算部(330)以及轨迹数据生成部(340)。到达预测部(320)基于从输送装置(200)等提供的输送速度信息(Ivt)、从图像获取装置(410)提供的传感信息(Ise)，求出由输送装置(200)输送的工件(W)能够被拣选装置(120)拣选的拣选预测位置等。

技术领域

本发明涉及拣选对象物的机器人的控制技术。

背景技术

已知通过机械手将杂乱地堆积于静止的容器中的对象物(以下，也称为“工件”)逐个地取出并移载至预定位置的所谓的Bin-Picking系统。在Bin-Picking系统中，进行测量各工件的位置、姿势、基于测量结果确定接下来应取出的工件、通过机械手把持(即，拣选)该工件并移载等工作(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-180704号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，如上所述，现有的Bin-Picking系统以作为拣选对象的工件及收容工件的容器静止为前提。因此，为了通过机械手拣选由输送机等输送的工件，有必要每次都停止输送机，使作为拣选对象的工件静止，存在机械手拣选工件花费大量时间的问题。

本发明是鉴于以上说明的情况而提出的，目的在于提供不用停止所输送的工件就能够迅速地进行拣选的机器人的控制技术。

用于解决技术问题的手段

根据本发明的一方面的机器人控制装置，用于对拣选由输送装置输送的工件的机器人进行控制，其中，机器人控制装置具备：工件姿势计算部，基于从测量装置输出的工件的传感信息，计算工件的姿势；到达预测部，基于工件的传感信息及输送装置的输送速度，求出预测为输送中的工件被机器人拣选的拣选预测位置；机器人姿势计算部，基于计算出的工件的姿势及拣选预测位置，计算在拣选预测位置的机器人的姿势；以及轨迹数据生成部，获取机器人的工作开始位置的姿势，并基于所获取的在工作开始位置的机器人的姿势及在拣选预测位置的机器人的姿势，生成表示从工作开始位置到拣选预测位置的机器人的工作轨迹的轨迹数据。

根据上述结构，基于工件的传感信息及输送装置的输送速度，求出预测为输送中的工件被机器人拣选的拣选预测位置。并且，基于机器人的工作开始位置的姿势及在拣选预测位置的机器人的姿势，生成表示从该机器人的工作开始位置到拣选预测位置的工作轨迹的轨迹数据，因此从机器人开始工作到进行拣选，即使作为拣选对象的工件被输送，也能够考虑输送所引起的工件的移动来控制机器人的拣选工作。由此，能够实现比现有技术迅速的拣选工作。

根据本发明的其他方面的机器人控制方法，用于对拣选由输送装置输送的工件的机器人进行控制，其中，机器人控制方法包括以下步骤：基于从测量装置输出的工件的传感信息，计算工件的姿势；基于工件的传感信息及输送装置的输送速度，求出预测为输送中的工件被机器人拣选的拣选预测位置；基于计算出的工件的姿势及拣选预测位置，计算在拣选预测位置的机器人的姿势；以及获取机器人的工作开始位置的姿势，并基于所获取的在工作开始位置的机器人的姿势及在拣选预测位置的机器人的姿势，生成表示从工作开始位置到拣选预测位置的机器人的工作轨迹的轨迹数据。