[发明专利]机器人控制装置、机器人控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种机器人控制装置，用于对拣选由输送装置输送的工件的机器人进行控制，其中，所述机器人控制装置具备：

工件姿势计算部，基于从测量装置输出的所述工件的传感信息，计算所述工件的姿势；

到达预测部，基于所述工件的传感信息及所述输送装置的输送速度，求出预测为输送中的所述工件被所述机器人拣选的拣选预测位置；

机器人姿势计算部，基于计算出的所述工件的姿势及所述拣选预测位置，计算所述机器人在所述拣选预测位置处的姿势；以及

轨迹数据生成部，获取所述机器人在工作开始位置处的姿势，并基于所获取的所述机器人在所述工作开始位置处的姿势及所述机器人在所述拣选预测位置处的姿势，生成表示从所述工作开始位置到所述拣选预测位置的所述机器人的工作轨迹的轨迹数据，

所述轨迹数据生成部通过利用障碍物数据，生成与所述障碍物不碰撞的所述轨迹数据，所述障碍物数据用于确定在所述输送装置上移动的障碍物的位置及形状。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，

所述机器人控制装置还具备工作所需时间计算部，所述工作所需时间计算部基于所述机器人在所述工作开始位置处的姿势及所述机器人在所述拣选预测位置处的姿势，计算从所述工作开始位置到所述拣选预测位置的所述机器人的工作所需时间，

所述轨迹数据生成部将判断为所述工作所需时间在设定时间以内的所述轨迹数据输出给所述机器人。

3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，

所述机器人控制装置还具备速度同步部，在所述机器人到达所述拣选预测位置后，所述速度同步部使所述输送装置的所述输送速度与所述机器人的工作速度同步。

4.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，

所述机器人控制装置还具备把持数据生成部，所述把持数据生成部基于从所述测量装置提供的传感信息，生成所述机器人稳定地保持所述工件所需的包含所述机器人的位置及角度的把持数据。

5.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，

所述机器人控制装置还具备约束条件判定部，所述约束条件判定部基于由所述轨迹数据生成部生成的轨迹数据，判定在所述机器人的工作期间所述机器人与障碍物是否干涉。

6.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，

所述机器人控制装置还具备速度/加速度计算部，在所述机器人的工作发生变化的情况和所述机器人保持所述工件的情况中的至少任一种情况下，所述速度/加速度计算部计算所述机器人的各关节的速度及加速度。

7.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，

所述工件姿势计算部通过进行从所述测量装置输出的所述工件的传感信息与所述工件的模型数据的匹配，计算所述工件的姿势。

8.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，

所述到达预测部除了使用所述工件的传感信息及所述输送装置的输送速度之外，还使用所述输送装置的编码器值及旋转速度、所述工件的运动速度及方向来求出所述拣选预测位置。

9.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，

所述轨迹数据生成部使用随机采样法或轨迹最优化法来生成所述轨迹数据。

10.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，

所述机器人控制装置还具备放置姿势计算部，所述放置姿势计算部计算所述机器人在根据所述轨迹数据拣选了所述工件后将所述工件放置到预定位置时的所述工件的姿势。

11.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，

所述轨迹数据生成部生成多个所述轨迹数据，

所述机器人控制装置还具备轨迹数据选择部，所述轨迹数据选择部基于所述拣选预测位置，从多个所述轨迹数据中选择适于所述拣选的轨迹数据。