[发明专利]一种机器人智能上料装置

权利要求书

1.一种机器人智能上料装置，设置有可移动框式支架，其特征在于：包括控制系统、均与控制系统相连接并受控制系统控制的工件放置机构、机器人、工件中转机构、工件搬运机构及双位缓存机构；

机器人设置在可移动框式支架内，包括机器人本体、机器人机械臂及位于机器人机械臂末端的夹取组件；

工件放置机构设置在可移动框式支架内并位于机器人的一侧，工件放置机构包括移动平台、位于移动平台上的移动小车、以及设置在移动小车上的多个料框；

工件中转机构、工件搬运机构及双位缓存机构均位于机器人的另一侧且位于支架外侧，工件中转机构与双位缓存机构均设置在工件搬运机构的活动范围内，工件中转机构的工件通过工件搬运机构将工件移送至双位缓存机构；

工件中转机构包括旋转平台及与旋转平台相连接的驱动组件；工件搬运机构包括支撑架、设置在支撑架上的气缸组件；双位缓存机构包括分料组件、分料升降组件及落料组件，落料组件设置在分料组件与分料升降组件之间，分料组件通过落料组件与分料升降组件相连接；

所述移动平台上设置有用于放置所述料框或取下所述料框的第一工位与第三工位，以及用于取出所述料框中工件的第二工位，第一工位、第二工位与第三工位依次相连通，第二工位设置在第一工位与第三工位之间；

所述分料升降组件包括多层第一承托架，第一连接架、第一分料气缸及缓存升降气缸，多层第一承托架固定连接在第一连接架的内部，且多层第一承托架在水平面上的投影相重合，第一分料气缸设置在第一连接架的一侧外部，缓存升降气缸设置在第一连接架的顶部；

每层第一承托架均包括两个相互平行设置的第一承托杆；

第一连接架的一侧内部设置有多组用于固定第一承托杆的第一连接孔，第一连接架的另一侧设置有多组第一通孔，每组第一连接孔均包括两个第一连接孔，每组第一通孔均包括两个第一通孔，第一连接孔与第一通孔的数量与位置均与第一承托杆的数量与位置相适应；

所述分料组件包括多层第二承托架，第二连接架及第二分料气缸，多层第二承托架固定连接在第二连接架的内部，且多层第二承托架在水平面上的投影相重合，第二分料气缸设置在第二连接架的一侧外部；

每层第二承托架均包括两个相互平行设置的第二承托杆；

第二连接架的一侧内部设置有多组用于固定第二承托杆的第二连接孔，第二连接架的另一侧设置有多组第二通孔，每组第二连接孔均包括两个第二连接孔，每组第二通孔均包括两个第二通孔，第二连接孔与第二通孔的数量与位置均与第二承托杆的数量与位置相适应。

2.根据权利要求1所述的一种机器人智能上料装置，其特征在于：所述移动小车在所述第一工位、所述第二工位与所述第三工位之间自由移动，所述移动小车包括小车本体、以及驱动小车本体在所述移动平台上移动的驱动伺服电机，驱动伺服电机与小车本体相连接并设置在小车本体的底部，所述移动小车的顶部并列设置有两个料框；

每个所述料框内均设置有多层工件，且每层工件均通过塑料隔膜相触接。

3.根据权利要求2所述的一种机器人智能上料装置，其特征在于：所述可移动框式支架上设置有视觉系统，视觉系统位于所述第二工位的上方。

4.根据权利要求2所述的一种机器人智能上料装置，其特征在于：所述夹取组件包括用于夹取工件的工件夹取模块、及用于夹取塑料隔膜的塑料隔膜夹取模块，并工件夹取模块与塑料隔膜夹取模块均通过支撑结构设置在机器人机械臂末端，工件夹取模块位于支撑结构的一侧，塑料隔膜夹取模块位于支撑结构的另一侧。

5.根据权利要求4所述的一种机器人智能上料装置，其特征在于：所述工件夹取模块包括两套工件夹取单元，每个工件夹取单元均包括工件夹取升降气缸、旋转气缸、第一夹爪气缸及多个第一夹爪，工件夹取升降气缸通过旋转气缸与第一夹爪气缸相连接，且第一夹爪设置在第一夹爪气缸的底部。

6.根据权利要求4所述的一种机器人智能上料装置，其特征在于：所述塑料隔膜夹取模块包括塑料隔膜吸取升降气缸、连接板及多个塑料隔膜吸盘，塑料隔膜吸取升降气缸与支撑结构相连接，吸取升降气缸的底部通过多个连接杆与连接板相连接，多个塑料隔膜吸盘与连接板固定连接；塑料隔膜吸盘对称分布于连接板的两侧。