[发明专利]一种无人驾驶拖拉机自动换挡通用装置

说明书

本发明涉及一种无人驾驶拖拉机自动换挡通用装置，包括安装在拖拉机座椅下方的纵向驱动装置以及安装在拖拉机右侧挡泥板侧面的横向驱动装置；纵向驱动装置包括套设在挡杆上的纵向矩形换挡框和纵向电动推杆，纵向矩形换挡框通过螺栓与纵向电动推杆自由端固联；横向驱动装置包括套设在挡杆上的横向矩形换挡框和横向电动推杆，横向矩形换挡框通过螺栓与横向电动推杆自由端固联；在纵向电动推杆自由端和横向电动推杆自由端上分别连接线性位移传感器自由端；纵向矩形换挡框与横向矩形换挡框由下至上且相互垂直套设在挡杆上；本发明实现了无人驾驶拖拉机自动换挡精确控制，稳定可靠，安装方便，不改变拖拉机原有结构，具有通用性。

技术领域

本发明涉及一种无人驾驶拖拉机自动换挡通用装置，属于农机装备智能化研究领域。

背景技术

当前，我国农业现代化加速发展，农村土地规模经营、农业劳动力大量转移，对农机装备技术要求更高，产品需求巨大。加快发展智能农机无人驾驶技术，提升农机装备供给能力、缩小与国外主流产品差距、支持现代农业发展、保障粮食和产业安全意义重大。

无人驾驶拖拉机的自动换挡控制性能决定了拖拉机自动驾驶速度与功率的匹配效果，目前还没有无人驾驶自动换挡控制的标准，因而自动换挡装置无法做到通用，因此迫切需要一种适用于不同拖拉机的自动换挡控制的改装方案；同时部分挡位检测还需要通过减速比进行计算，需考虑减速器齿轮间隙导致传感器计算值与实际值是否相符。

无人驾驶拖拉机在作业过程中工况不断变化，为达到功率与速度的最佳匹配，自动换挡机构就十分必要。

发明内容

本发明提供一种无人驾驶拖拉机自动换挡通用装置，不需要改变原车的换挡结构，只需在原换挡结构上加装附属设备，提高了改装效率，降低了加工成本，适用于不同型号的拖拉机，具有一定的通用性。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种无人驾驶拖拉机自动换挡通用装置，

包括安装在拖拉机座椅下方的纵向驱动装置以及安装在拖拉机右侧挡泥板侧面的横向驱动装置；

前述的纵向驱动装置包括套设在挡杆上的纵向矩形换挡框和纵向电动推杆，纵向矩形换挡框通过螺栓与纵向电动推杆自由端固联；

前述的横向驱动装置包括套设在挡杆上的横向矩形换挡框和横向电动推杆，横向矩形换挡框通过螺栓与横向电动推杆自由端固联；

在纵向电动推杆自由端和横向电动推杆自由端上分别连接线性位移传感器自由端，从而保证电动推杆自由端与线性位移传感器自由端同步运动；

前述的纵向矩形换挡框与横向矩形换挡框由下至上且相互垂直套设在挡杆上；作为本发明的进一步优选，在纵向电动推杆上套设纵向抱箍，纵向连杆的一端固定在纵向抱箍上，其另一端安装在纵向推杆支架上，在纵向电动推杆的末端同时安装另一个纵向推杆支架；

在横向电动推杆上套设横向抱箍，横向连杆的一端固定在横向抱箍上，其另一端安装在横向推杆支架上，在横向电动推杆的末端同时安装另一个横向推杆支架；作为本发明的进一步优选，纵向线性位移传感器自由端通过塞打螺丝与纵向电动推杆自由端连接，其对应的线性位移传感器紧固在纵向抱箍上；

横向线性位移传感器自由端通过塞打螺丝与横向电动推杆自由端连接，其对应的线性位移传感器紧固在横向抱箍上；

作为本发明的进一步优选，前述的纵向矩形换挡框与横向矩形换挡框的工作面均为柱面，两者与挡杆之间有间隙；

作为本发明的进一步优选，在纵向抱箍和横向抱箍上分别开设安装孔，线性位移传感器通过顶丝和锁定螺母分别固定在纵向抱箍和横向抱箍的安装孔内；线性位移传感器自由端通过塞打螺丝分别与纵向电动推杆自由端、横向电动推杆自由端连接；布设在纵向抱箍上的线性位移传感器与纵向电动推杆平行设置，布设在横向抱箍上的线性位移传感器与横向电动推杆平行设置；