[发明专利]一种捡烟头并联机械手及其垃圾清扫车

说明书

本发明公开了一种捡烟头并联机械手及其垃圾清扫车，包括安装基座，安装基座上设置有两个驱动电机，两个驱动电机均连接一个分支结构，两个分支结构的另一端连接在末端动平台上，末端动平台上连接有吸口朝下设置的波纹管，波纹管的吸口固定在末端动平台上，且波纹管连接吸力发生器；所述分支结构包括主动臂和从动臂，主动臂与安装基座连接，且主动臂相对安装基座进行转动；主动臂与从动臂之间互相转动；从动臂连接末端动平台，从动臂相对末端动平台进行转动。能够通过摄像头识别，再通过并联机械手的吸口高速有效的清扫路面上的烟头。

技术领域

本发明属于路面清洁技术领域，涉及一种捡烟头并联机械手；还涉及一种具有上述捡烟头并联机械手的垃圾清扫车。

背景技术

清扫车作为环卫设备之一，是一种路面清扫、垃圾回收及运输为一体的高效清扫设备。目前对于道路进行清扫的车辆多为大型清扫车辆，体积很大，不能很好的适应公园道路、人行道、市场等烟头重灾区。并且，烟头可能存在于路坑、石砖等低洼地带中，普通清扫车对于低洼地带的清扫效果不好。另外，道路清扫车制造成本高，维修复杂，不利于大范围推广。所以，目前对于道路烟头的清洁方式，多是由环卫工人利用夹钳挨个夹起，没有很好的自动化清理设备。

发明内容

本发明提供了一种捡烟头并联机械手及其垃圾清扫车；能够通过摄像头识别，再通过并联机械手的吸口高速有效的清扫路面上的烟头。

本发明的技术方案是：一种捡烟头并联机械手，包括安装基座，安装基座上设置有两个驱动电机，两个驱动电机均连接一个分支结构的一端，两个分支结构的另一端连接在末端动平台上，末端动平台上连接有吸口朝下设置的波纹管，波纹管的吸口固定在末端动平台上，且波纹管与吸力发生器连接；所述分支结构包括主动臂和从动臂，主动臂与安装基座连接，且主动臂相对安装基座进行转动；主动臂连接从动臂，且主动臂与从动臂之间互相转动；从动臂连接末端动平台，从动臂相对末端动平台进行转动；所述驱动电机连接主动臂，驱动电机的转动带动主动臂摆动，主动臂再带动从动臂以及末端动平台发生移动；所述安装基座上设置有朝下的摄像头。

更进一步的，本发明的特点还在于：

其中主动臂与从动臂之间连接有双层结构的转接固定板。

其中转接固定板与安装基座之间还连接有与主动臂平行的辅助主动臂，转接固定板与末端动平台之间连接有与从动臂平行的辅助从动臂。

其中转接固定板之间设置有公用转动轴、辅助从动臂转动轴和主动臂转动轴；其中公用转动轴连接辅助主动臂和从动臂，辅助从动臂转动轴连接辅助从动臂，主动臂转动轴连接主动臂。

其中公用转动轴、辅助从动臂转动轴和主动臂转动轴呈三角形分布。

其中主动臂转动轴通过转动轴承连接主动臂。

其中辅助主动臂通过第一关节轴承连接公用转动轴，公用转动轴通过轴承与从动臂连接。

其中辅助从动臂通过第二关节轴承连接辅助从动臂转动轴。

本发明的另一技术方案是：一种垃圾清扫车，该垃圾清扫车包括车体，车体上设置有吸力发生器和如上所述的捡烟头并联机械手；其中捡烟头并联机械手设置在车体的前方。

其中吸力发生器还连接有用于收集烟头的回收箱；其中吸力发生器通过波纹管将烟头吸入，并传送给回收箱。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该装置能够实现对烟头等垃圾的收集；其中两个分支结构能够共同实现对末端动平台的操纵，从而实现了对末端动平台上连接的波纹管进行移动，波纹管通过与吸力发生器的连接，实现了对烟头等垃圾的吸除；其中驱动电机提供两个分支结构带动末端动平台移动的动力，吸力发生器提供波纹管的吸取烟头垃圾的吸力；通过摄像头定位烟头垃圾，然后操纵并联机械手的移动，能够对低洼地带的烟头进行快速拾取；该装置结构简单，并联机械手制造成本低，能够推广使用。