[发明专利]一种捡烟头并联机械手及其垃圾清扫车

权利要求书

1.一种捡烟头并联机械手，其特征在于，包括安装基座(10)，安装基座(10)上设置有两个驱动电机(20)，两个驱动电机均连接一个分支结构的一端，两个分支结构的另一端连接在末端动平台(100)上，末端动平台(100)上连接有吸口朝下设置的波纹管(90)，波纹管(90)的吸口固定在末端动平台(100)上，且波纹管(90)与吸力发生器(2)连接；

所述分支结构包括主动臂(30)和从动臂(70)，主动臂(30)与安装基座(10)连接，且主动臂(30)相对安装基座(10)进行转动；主动臂(30)连接从动臂(70)，且主动臂(30)与从动臂(70)之间互相转动；从动臂(70)连接末端动平台(100)，从动臂(70)相对末端动平台(100)进行转动；

所述驱动电机(20)连接主动臂(30)，驱动电机(20)的转动带动主动臂(30)摆动，主动臂(30)再带动从动臂(70)以及末端动平台(100)发生移动；

所述安装基座(10)上设置有朝下的摄像头(60)。

2.根据权利要求1所述的捡烟头并联机械手，其特征在于，所述主动臂(30)与从动臂(70)之间连接有双层结构的转接固定板(50)。

3.根据权利要求2所述的捡烟头并联机械手，其特征在于，所述转接固定板(50)与安装基座(10)之间还连接有与主动臂(30)平行的辅助主动臂(40)，转接固定板(50)与末端动平台(100)之间连接有与从动臂(70)平行的辅助从动臂(80)。

4.根据权利要求3所述的捡烟头并联机械手，其特征在于，所述转接固定板(50)之间设置有公用转动轴(51)、辅助从动臂转动轴(52)和主动臂转动轴(53)；其中公用转动轴(51)连接辅助主动臂(40)和从动臂(70)，辅助从动臂转动轴(52)连接辅助从动臂(80)，主动臂转动轴(53)连接主动臂(30)。

5.根据权利要求4所述的捡烟头并联机械手，其特征在于，所述公用转动轴(51)、辅助从动臂转动轴(52)和主动臂转动轴(53)呈三角形分布。

6.根据权利要求3或4任意一项所述的捡烟头并联机械手，其特征在于，所述主动臂转动轴(53)通过转动轴承(31)连接主动臂(30)。

7.根据权利要求3或4任意一项所述的捡烟头并联机械手，其特征在于，所述辅助主动臂(40)通过第一关节轴承(41)连接公用转动轴(51)，公用转动轴(51)通过轴承(71)与从动臂(70)连接。

8.根据权利要求3或4任意一项所述的捡烟头并联机械手，其特征在于，所述辅助从动臂(80)通过第二关节轴承(81)连接辅助从动臂转动轴(52)。

9.一种垃圾清扫车，其特征在于，该垃圾清扫车包括车体(1)，车体(1)上设置有吸力发生器(2)和如权利要求1所述的捡烟头并联机械手；其中捡烟头并联机械手设置在车体(1)的前方。

10.根据权利要求9所述的垃圾清扫车，其特征在于，所述吸力发生器(2)还连接有用于收集烟头的回收箱；其中吸力发生器(2)通过波纹管(90)将烟头吸入，并传送给回收箱。