[发明专利]自动排花系统和自动排花方法

权利要求书

1.一种自动排花方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据排花任务和汇总输送带上用于放置纱筒的行数，获得与汇总输送带匹配的传输数组；

所述汇总输送带的一个工位与当前抓取机构对应；

获取传输数组中的一个元素，并判断该元素中是否存在与当前抓取机构对应的纱筒颜色一致的数据；

若存在与当前抓取机构对应的纱筒颜色一致的数据，则根据该数据在所述元素中的位置信息向当前抓取机构传输执行指令；

汇总输送带移动一个工位的距离；

根据当前抓取机构的执行指令，将所述元素进行转换；

判断转换后的元素中是否存在与汇总输送带移动方向上下一个抓取机构所对应的纱筒颜色一致的数据；

若存在与下一个抓取机构对应的纱筒颜色一致的数据，则根据该数据在转换后的元素中的位置信息向下一个抓取机构传输执行指令。

2.根据权利要求1所述的自动排花方法，其特征在于，所述传输数组的获取过程具体包括以下步骤：

根据生产任务获取与排花架上纱筒排列方式对应的排花数组；

获取汇总输送带的行数；

根据汇总输送带的行数，将排花数组转换为与汇总输送带匹配的传输数组。

3.根据权利要求1所述的自动排花方法，其特征在于，元素转换过程包括以下步骤：

若抓取机构实施了抓取过程，则将元素中与抓取过程对应的数据进行清零，其他数据不变，获得转换后的元素；

若抓取机构未实施抓取过程，则元素中的各个数据不发生改变，直接将元素传输给下一抓取机构。

4.根据权利要求1所述的自动排花方法，其特征在于，元素转换过程包括以下步骤：

若抓取机构实施了抓取过程，则将元素中与抓取过程对应的数据转换为与所有抓取机构对应的颜色均不相符的数据，其他数据不变，获得转换后的元素；

若抓取机构未实施抓取过程，则元素中的各个数据不发生改变，直接将元素传输给下一抓取机构。

5.根据权利要求1所述的自动排花方法，其特征在于，汇总输送带每前进一个工位，判断是否下载下一个传输数组；

若当前传输数组的所有元素已传输完成则下载新的传输数组。

6.一种自动排花系统，其特征在于，所述自动排花系统按照权利要求1至5任一项所述的自动排花方法运作，包括汇总输送带、多个单色纱筒输送带和多个纱筒抓取机构，所述汇总输送带的一端设有用于放置纱筒的中转架，所述汇总输送带沿靠近所述中转架的方向输送，各个纱筒抓取机构沿所述汇总输送带的输送方向间隔分布，所述单色纱筒输送带与所述纱筒抓取机构一一对应，沿所述汇总输送带的输送方向各个纱筒抓取机构能够依次运作，将对应的单色纱筒输送带上的纱筒按照预定位置放置到所述汇总输送带上，最终形成纱筒阵列，所述中转架与最靠近所述中转架的纱筒抓取机构之间设有上纱机械手，用于将所述纱筒阵列转移到所述中转架上。

7.根据权利要求6所述的自动排花系统，其特征在于，所述中转架包括底座和转动连接在所述底座上的支撑架，所述支撑架的一个侧面设有由多个落纱杆间隔分布组成的第一放置阵列，所述支撑架的另一侧面设有由多个落纱杆间隔分布组成的第二放置阵列，所述支撑架能够相对于所述底座做水平方向上的180°旋转。

8.根据权利要求7所述的自动排花系统，其特征在于，所述上纱机械手包括由多个抓取夹具间隔分布组成的抓取阵列，所述抓取阵列与所述纱筒阵列对应，所述汇总输送带上间隔设有多个定位桩，用于汇总输送带上纱筒的定位。

9.根据权利要求8所述的自动排花系统，其特征在于，所述抓取阵列包括两排抓取夹具，所述抓取阵列与所述第一放置阵列或第二放置阵列中相邻的两排落纱杆对应。