[发明专利]一种适用于轨道机器人的定位系统和方法

说明书

本发明实施例公开了一种适用于轨道机器人的定位系统和方法，当光电传感器经过设置于轨道上的码板时，光电传感器可以获取到该码板的码板信息，并将该码板信息传输给处理器；码板在轨道上的位置是固定的，依据该码板信息可以得到轨道机器人的实际移动距离；设置于轨道机器人上的增量式编码器可以实时记录轨道机器人的里程值，依据里程值可以计算出轨道机器人的移动距离，因此，处理器依据码板信息对应的实际距离值和与该码板信息同一时刻下的里程值，可以计算出相应的偏差值。里程值是确定轨道机器人位置信息的重要因素，依据偏差值对增量式编码器记录的里程值进行调整，可以实现对轨道机器人位置信息的矫正，以保证轨道机器人定位的准确性。

技术领域

本发明涉及机器人定位技术领域，特别是涉及一种适用于轨道机器人的定位系统和方法。

背景技术

轨道式机器人是一款依赖于轨道行走的机器人。轨道机器人工作时，必须很精确的知道自己所处的位置信息，以便于依据该位置信息做出相应的操作。

使用里程计定位方法是一种重要的相对定位方法，它属于航位推算法，是未知环境中机器人导航定位的主要方法，里程计定位方法能简化确定位姿的基本问题，无需外部传感器信息实现对机器人位置和方向的估计，该方法简单，使机器人系统安装成本低，容易实现实时性工作。

在轨道机器人导航过程中，提供相对准确的里程计信息非常关键，是后续很多工作的基础，因此对其进行测试时需要保证没有严重的错误或偏差。但是在实际定位过程中，由于驱动轮打滑、以及各种误差的影响，获取的位置信息存在误差，并且现有技术中并没有有效的误差矫正方案，从而导致轨道机器人的定位出现较大的误差。

可见，如何实现对轨道机器人位置信息的矫正，以保证轨道机器人定位的准确性，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种适用于轨道机器人的定位系统和方法，可以实现对轨道机器人位置信息的矫正，以保证轨道机器人定位的准确性。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种适用于轨道机器人的定位系统，包括设置于轨道上的码板，设置于所述轨道机器人上的光电传感器、增量式编码器、以及与所述光电传感器和所述增量式编码器连接的处理器；

当所述光电传感器经过所述码板时，所述光电传感器获取所述码板的码板信息，并将所述码板信息传输给所述处理器；

所述处理器用于依据所述码板信息对应的实际距离值和与所述码板信息同一时刻下的里程值，计算出相应的偏差值，并依据所述偏差值对所述增量式编码器记录的里程值进行调整。

可选的，所述码板由反光标签组成。

可选的，所述码板的个数为多个，多个所述码板依次设置于所述轨道的预设位置上。

可选的，所述增量式编码器设置于所述轨道机器人的从动轮上。

可选的，还包括wifi模块；

所述处理器检测到所述偏差值超过预设阈值时，则通过所述wifi模块向目标设备发送提示信息。

本发明实施例还提供了一种适用于轨道机器人的定位方法，包括：

当光电传感器经过设置于轨道上的码板时，获取光电传感器传输的码板信息；

依据所述码板信息对应的实际距离值和与所述码板信息同一时刻下的里程值，计算出相应的偏差值；

依据所述偏差值对增量式编码器记录的里程值进行调整。

可选的，所述依据所述码板信息对应的实际距离值和与所述码板信息同一时刻下的里程值，计算出相应的偏差值包括：

依据预先存储的参数信息，将所述里程值转换成移动距离值；