[发明专利]一种适用于轨道机器人的定位系统和方法

权利要求书

1.一种适用于轨道机器人的定位系统，其特征在于，包括设置于轨道上的码板，设置于所述轨道机器人上的光电传感器、增量式编码器、以及与所述光电传感器和所述增量式编码器连接的处理器；

当所述光电传感器经过所述码板时，所述光电传感器获取所述码板的码板信息，并将所述码板信息传输给所述处理器；

所述处理器用于依据所述码板信息对应的实际距离值和与所述码板信息同一时刻下的里程值，计算出相应的偏差值，并依据所述偏差值对所述增量式编码器记录的里程值进行调整；

所述码板的个数为多个，多个所述码板依次设置于所述轨道的预设位置上；

依据反光标签的个数以及各反光标签在码板中的位置，构造出不同的码板，每个码板有其对应的码板信息；在轨道机器人的处理器中存储码板信息和距离值之间的对应关系；

以二进制编码作为码板信息，将二进制编码统一设定为12位，第一位是起始位、最后一位是终止位，中间10位二进制编码组成的ID值为码板信息；当轨道机器人行走至码板处，光电传感器被码板的起始位触发，轨道机器人的处理器进入捕获中断中，处理器在中断中记录增量式编码器的里程值，并将捕获中断修改为上升沿中断；轨道机器人继续行走直到码板中反光标签为空时，光电传感器停止触发，处理器捕获到下降沿并进入下降沿中断，再次记录里程值，并将里程值减去上次里程值得到的差值是轨道机器人在光电传感器处于高电平这段时间行走的里程值，将里程值换算成反光标签长度，将反光标签长度除以一个反光标签的长度，计算出高电平对应的反光标签的个数；当处理器从下降沿中断进入到上升沿中断时，计算出低电平对应的空白标签的个数；贴有反光标签的位置记为1，没有贴反光标签的位置记为0；光电传感器记录出一串以0和1组成的数字，当记录到12位时，输出这串数字去除起始位和终止位的1以获得10位的ID号。

2.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，所述码板由反光标签组成。

3.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，所述增量式编码器设置于所述轨道机器人的从动轮上。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的定位系统，其特征在于，还包括wifi模块；所述处理器检测到所述偏差值超过预设阈值时，则通过所述wifi模块向目标设备发送提示信息。

5.一种适用于轨道机器人的定位方法，其特征在于，包括：

当光电传感器经过设置于轨道上的码板时，获取光电传感器传输的码板信息；

依据所述码板信息对应的实际距离值和与所述码板信息同一时刻下的里程值，计算出相应的偏差值；

依据所述偏差值对增量式编码器记录的里程值进行调整；

依据反光标签的个数以及各反光标签在码板中的位置，构造出不同的码板，每个码板有其对应的码板信息；在轨道机器人的处理器中存储码板信息和距离值之间的对应关系；

以二进制编码作为码板信息，将二进制编码统一设定为12位，第一位是起始位、最后一位是终止位，中间10位二进制编码组成的ID值为码板信息；当轨道机器人行走至码板处，光电传感器被码板的起始位触发，轨道机器人的处理器进入捕获中断中，处理器在中断中记录增量式编码器的里程值，并将捕获中断修改为上升沿中断；轨道机器人继续行走直到码板中反光标签为空时，光电传感器停止触发，处理器捕获到下降沿并进入下降沿中断，再次记录里程值，并将里程值减去上次里程值得到的差值是轨道机器人在光电传感器处于高电平这段时间行走的里程值，将里程值换算成反光标签长度，将反光标签长度除以一个反光标签的长度，计算出高电平对应的反光标签的个数；当处理器从下降沿中断进入到上升沿中断时，计算出低电平对应的空白标签的个数；贴有反光标签的位置记为1，没有贴反光标签的位置记为0；光电传感器记录出一串以0和1组成的数字，当记录到12位时，输出这串数字去除起始位和终止位的1以获得10位的ID号。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述依据所述码板信息对应的实际距离值和与所述码板信息同一时刻下的里程值，计算出相应的偏差值包括：依据预先存储的参数信息，将所述里程值转换成移动距离值；查询预先存储的码板信息和距离值的对应关系，以获取与所述码板信息相对应的实际距离值；利用所述移动距离值和所述实际距离值，计算出所述偏差值。