[发明专利]一种四足机器人

说明书

本发明公开了一种四足机器人，包括前机体和后机体，前机体和后机体之间通过弹性装置相连，且在前机体和后机体之间还设有一个驱动气缸，通过对驱动气缸充气和放气实现前机体和后机体之间的相对转动，实现机体的伸直或者弯曲；在所述的前机体上安装有两个前支腿，在后机体上安装有两个后支腿，两个前支腿和两个后支腿分别各自安装在一个转动轴上，实现后支腿相对于后机体的摆动和前支腿相对于前机体的摆动；所述的前支腿和后支腿的小腿部能相对于其对应的大腿部伸缩。

技术领域

本发明公开了一种四足机器人。

背景技术

随着技术的发展，四足机器人已经应用在越来越多的领域，现有的四足机器人中，其小腿部分相对于大腿大部分是无法进行伸缩的。当四足机器人在不平路面上运动时，例如有坑地面，坡面，台阶等，稳定性的控制比在平地上更加困难，主要是机器人容易翻倒，这就造成机器人稳定性大幅降低。目前，四足机器人的机体大多是刚性的，使得四足机器人在行走或奔跑时机体缺乏柔性，造成稳定性不足，容易翻倒。

发明内容

为了解决现有技术中存在的技术问题，本发明公开了一种四足机器人。

本发明公开的技术方案如下：

一种四足机器人，包括前机体和后机体，所述的前机体和后机体之间通过弹性装置相连，且在前机体和后机体之间还设有一个驱动气缸，通过对驱动气缸充气和放气实现前机体和后机体之间的相对转动，实现机体的伸直或者弯曲，使得机体有柔性；在所述的前机体上安装有两个前支腿，在后机体上安装有两个后支腿，两个前支腿和两个后支腿分别各自安装在一个转动轴上，实现后支腿相对于后机体的摆动和前支腿相对于前机体的摆动；所述的前支腿和后支腿的小腿部分能相对于其对应的大腿部分伸缩。

进一步的，两个所述的前支腿分别各自通过一个前摆动气缸与前机体相连；当前摆动气缸伸缩时，带动前支腿相对前机体摆动，实现摆腿。

进一步的，两个所述的后支腿分别各自通过一个后摆动气缸与后机体相连；当后摆动气缸伸缩时，带动后支腿相对后机体摆动，实现摆腿。

进一步的，所述的前支腿和后支腿采用相同的驱动方式；所述的前支腿和后支腿各自包括大腿部和小腿部，在大腿部上安装有电磁铁，所述的小腿部安装在电磁铁内，且小腿部后部通过一个弹性装置与大腿相连；当电磁铁通电时，小腿部伸出，达到伸长腿长的效果；当电磁铁失电时，小腿部在弹性装置作用下被上拉，达到缩短腿长的效果。

进一步的，所述的前支腿和后支腿采用相同的驱动方式；所述的前支腿和后支腿各自包括大腿部和小腿部，在所述大腿部上安装有电机，所述的电机通过一个联轴器驱动一个丝杠旋转，所述的小腿部通过螺纹与所述的丝杠配合，丝杠旋转，小腿部上下伸缩。

进一步的，所述的前支腿和后支腿采用不同的驱动方式；所述的前支腿包括大腿部和小腿部，在大腿部上安装有电磁铁，所述的小腿部安装在电磁铁内，且小腿部后部通过一个弹性装置与大腿相连；当电磁铁通电时，小腿部伸出，达到伸长腿长的效果；当电磁铁失电时，小腿部在弹性装置作用下被上拉，达到缩短腿长的效果；

所述的后支腿各自包括大腿部和小腿部，在所述大腿部上安装有电机，所述的电机通过一个联轴器驱动一个丝杠旋转，所述的小腿部通过螺纹与所述的丝杠配合，丝杠旋转，小腿部上下伸缩。

进一步的，所述的前支腿和后支腿采用不同的驱动方式；所述的后支腿包括大腿部和小腿部，在大腿部上安装有电磁铁，所述的小腿部安装在电磁铁内，且小腿部后部通过一个弹性装置与大腿相连；当电磁铁通电时，小腿部伸出，达到伸长腿长的效果；当电磁铁失电时，小腿部在弹性装置作用下被上拉，达到缩短腿长的效果；

所述的前支腿各自包括大腿部和小腿部，在所述大腿部上安装有电机，所述的电机通过一个联轴器驱动一个丝杠旋转，所述的小腿部通过螺纹与所述的丝杠配合，丝杠旋转，小腿部上下伸缩。

进一步的，所述的前支腿和后支腿还可以采用气缸驱动，实现小腿部的伸缩。